在飞行日志分析仪App中添加自定义功能，以检测感兴趣的分析区域

打开实时脚本

类中创建和添加自定义函数飞行日志分析器应用程序检测特定区域或感兴趣的点，以便进一步分析。在分析多个日志文件或单个大型日志文件时，这些函数非常有用。

例如，如果一个控制良好的飞行有良好的滚动，俯仰和偏航角度的跟踪，你可以通过绘制期望的角度和估计的角度来可视化它们。您可以使用自定义函数跟踪差异，并显示差异超过阈值的区域。您可以通过检查其他记录信号(如执行器输出和这些实例的EKF估计)来进一步研究这些区域。

打开飞行日志分析应用程序

在应用程序选项卡,在机器人与自主系统，选择飞行日志分析器．

或者，您可以使用flightLogAnalyzer命令从MATLAB®命令提示符。

导入ULOG文件

将ULOG文件加载到工作区中。

Ulg = uloreader (“flight.ulg”）

ulg = uloreader属性:FileName: "flight. "ulg" StartTime: 00:00:00.176000 EndTime: 00:02:15.224000 AvailableTopics: [51x5 table] DropoutIntervals: [0x2 duration]

在飞行日志分析器应用程序工具条，选择进口>从工作空间．在日志数据部份从工作空间导入飞行日志信号映射和日志数据对话框中，选择ulogreader对象ulg并点击进口．

添加注释命令功能

属性中添加自定义函数飞行日志分析器应用:

在注释部分的应用程序工具条，单击添加函数．
在对话框中，指定函数名作为ComputeTrackingError．
指定标签类型作为ROI．
点击好吧．

的ComputeTrackingError函数出现在图库中注释部分，因为该函数已经在本示例中提供，并且在MATLAB路径上。

如果该函数在MATLAB路径中不存在，应用程序建议创建一个新函数，并在MATLAB编辑器中打开函数模板。如果函数位于不同的位置，则必须将位置添加到MATLAB路径中。

函数可以访问flightLogSignalMapping对象、完整的飞行日志数据、选定的信号以及来自应用程序的其他可选参数。

Run Annotation命令功能

运行ComputeTrackingError注释函数查找跟踪误差大于阈值的区域。

在注释画廊,点击ComputeTrackingError．
在对话框中，选择所需的信号信号窗格。
扩大AttitudeEuler并选择卷．
扩大AttitudeTargetEuler并选择RollTarget．
点击添加信号．中列出了添加的信号信号顺序预览窗格。
为变长度输入宗量，指定阈值为0.35．
点击运行．
重复这些步骤，但要选择球场而且PitchTarget或偏航而且YawTarget,分别。

可以使用重新排列传递给函数的信号的顺序把信号移开而且提高信号．您还可以使用删除信号．

创建图形和图表

创建自定义Timeseries将估计的滚转、俯仰和偏航角度与相应的期望角度进行比较的图。

在情节部分的应用程序工具条，单击添加图向绘图窗格中添加一个空图形。
在定制的情节部分的情节图库，选择Timeseries．
在细节窗格，将绘图重命名为滚动(估计值vs设定值)．
在信号窗格中,单击添加信号两次加两个信号。
双击轴列的第一个信号和，在信号的浏览器窗口,输入卷在搜索盒子。扩大AttitudeEuler并选择卷．然后,单击更新．
双击轴列的第二信号和，在信号的浏览器窗口,输入RollTarget在搜索盒子。扩大AttitudeTargetEuler并选择RollTarget．然后,单击更新．
将第一个信号重命名为估计卷第二个信号是选点卷．方法中的项，双击该项即可重命名信号信号的名字列并键入新名称。
重复步骤2到7，但要选择球场而且PitchTarget或偏航而且YawTarget,分别。

注释块

在数据窗格中，选择要在其上查看感兴趣的检测区域的绘图。
在注释窗格中，选择roi以突出显示图上跟踪误差大于指定阈值的区域。
要重命名默认注释标签，右键单击标签并选择重命名标签．然后，输入新的标签名称。

将信号和注释导出为标记的信号集

将注释和所选信号导出为labeledSignalSet对象．

在出口部分的应用程序工具条，单击出口>导出到LabeledSignalSet．
属性的变量名labeledSignalSet对象。
为飞行日志标签指定一个名称。
选择至少一个信号要导出到labeledSignalSet对象。
选择要导出的注释。
点击出口．

你可以打开labeledSignalSet对象中的信号贴标签机您可以使用时频图进行分析或更正一些注释，然后可以将其用于基于机器学习的异常检测。