主要内容

MAVLink序列化器

通过将Simulink非虚拟总线转换为串行化MAVLink报文的消息uint8数据流

展开全部页面
  • 库:

  • 无人机工具箱/ MAVLink

描述

MAVLink Serializer块接受Simulink®非虚拟总线，并将其转换为uint8MAVLink数据流。非虚拟总线表示一个MAVLink包，其中包含与所选MAVLink消息相对应的Message ID、System ID、Component ID、Sequence和Payload信息。有效负载信息是MAVLink包总线中的另一个非虚拟总线。

MAVLink v2删除了负载中的尾随零。因此，序列化的MAVLink数据中的有效负载长度可以小于所选MAVLink消息类型的最大有效负载长度。

的数据port输出MAVLink数据流，输出数据的长度是所选MAVLink消息的最大可能长度。如果序列化数据的长度小于最大可能长度，则向数据流中添加尾随零。的长度port输出序列化MAVLink数据的真实长度。

港口

输入

全部展开

MAVLink包作为非虚拟总线。这是MAVLink空白消息块的输出，其中消息ID、系统ID和组件ID的值已经初始化。在将Payload总线中的字段作为输入传递给MAVLink Serializer块之前，可以使用总线分配块修改它。

数据类型:公共汽车

输出

全部展开

输入MAVLink消息总线的序列化MAVLink数据。MAVLink协议版本2删除了有效负载中的尾随零。因此，序列化数据中的有效负载长度可以小于方言中MAVLink消息的最大有效负载长度。在这种情况下，块输出序列化的数据流，包括后面的零。

数据类型:uint8

序列化数据的真实长度，包括标头和有效负载。这可能小于MAVLink消息的最大可能长度，这取决于序列化期间MAVLink有效负载中删除了多少个尾随零。

数据类型:uint16

参数

全部展开

指定MAVLink消息定义XML名称的源，指定为以下之一:

  • 从标准MAVLink方言中选择—使用此选项可从列表中列出的12个常用消息定义XML名称中选择定义XMLMAVLink方言参数。

  • 指定你自己的属性的文本框中输入XML名称MAVLink方言参数。

MAVLink消息定义文件。xml)来解析MAVLink消息，指定为字符串。

如果MAVLink方言来源参数设置为从标准MAVLink方言中选择，您需要在下拉列表中从可用的消息定义名称中选择一个消息定义。

如果MAVLink方言来源参数设置为指定你自己的，则需要指定消息定义文件(。xml)在当前的MATLAB路径上，或者您可以提供XML文件的完整路径。

MAVLink协议版本，用于序列化和反序列化MAVLink消息。

MAVLink消息，指定为字符串。点击选择从一个完整的可用MAVLink消息列表中进行选择，这些消息都是特定于您所选择的值的MAVLink方言而且MAVLink版本参数。

数据类型:字符串

提示

通过使用总线分配块，您可以在MAVLink空白消息的输出中更改负载中所需字段的值，然后将MAVLink数据包总线作为输入传递给MAVLink Serializer块。

扩展功能

版本历史

R2020b中介绍

另请参阅

|

主题

Baidu
map