控制KINOVA Gen3机器人的单个关节角度

这个例子使用了:

机械手机器人系统工具箱支持包机械手机器人系统工具箱支持包

开放的例子

此示例向您展示如何连接到KINOVA®Gen3 7自由度超轻机器人与Simulink一起使用机器人操作系统(ROS)。这包括ROS消息Subscribe和Publish块，用于从机器人获得反馈，然后向机器人发送命令以达到特定的联合配置。

2022世界杯八强谁会赢？产品要求

MATLAB®
仿真软件®
机器人系统工具箱™
ROS工具箱™

硬件要求

KINOVA®Gen3机器人

简介

机器人系统工具箱™机械手支持包使您能够使用MATLAB和Simulink控制机械手。该支持包利用机器人厂商提供的ROS包获取各种传感器数据，模拟机器人模型，控制机器人。您可以使用来自Robotics System Toolbox™或Simscape™Multibody™机器人模型的刚体树模型对算法进行原型化并对这些机器人进行模拟。此支持包还允许您连接到机器人硬件，以测试和验证您的算法。

在这个例子中，sensor_msgs / JointStateROS消息用于获取Kinova Gen3机器人当前的关节构型。

先决条件

如果您是Simulink的新手，请观看Simulink快速入门．
执行初始化设置和配置，并在第2步中选择ROS接口。
指连接KINOVA Gen3机器人，启动所需ROS节点控制机器人有关MATLAB与机器人之间通信接口的信息。执行步骤来初始化所需的ROS节点。
连接ROS网络．

模型

要打开示例模型，在MATLAB命令提示符下运行以下命令:

open_system (“manipdemo_setJointAnglesROS”）

该模型由ROS订阅者块组成，该订阅者块被配置为/ my_gen3 joint_statesROS的话题。如在Kinova Robotics的Github页面， ROS主题的第一部分，'my_gen3'可能会根据roslaunch命令中设置的机器人名称而不同。从接收到的消息中提取当前关节角度，然后转换为角度。此外，用户在每个关节角度上指定的偏移量被添加到当前值，并给予发送关节轨迹子系统。

发送关节轨迹

这个子系统由三个不同的块组成。Blank ROS消息块(从左边第一个)被配置为为创建一个空白消息kortex_driver / PlayJointTrajectoryRequestROS服务请求。MATLAB函数块packJointTraj为空白消息字段分配各种值，如所需的关节配置、约束类型和最大速度。配置呼叫服务块/ / play_joint_trajectory my_gen3 /基地服务并向机器人发送命令以达到所需的联合配置。

运行模型

注意:当机器人按照指定的偏移量移动时，确保E-STOP靠近你以停止机器人的运动。

启动所需的ROS节点并接入ROS网络后，单击模拟在Simulink工具栏上，然后单击运行．由于关节角度偏移量没有变化，机器人不会从开始时的当前位置移动。现在更改偏移值并应用更改。这触发了发送关节轨迹子系统，机器人移动到所需的关节角度配置。