从KINOVA Gen3机器人手臂读取当前关节角度

这个例子使用了:

开放的例子

此示例向您展示如何连接到KINOVA®Gen3 7自由度超轻机器人使用Simulink的机器人操作系统(ROS)。这包括ROS消息订阅块，以获得机器人的反馈。

2022世界杯八强谁会赢？产品要求

MATLAB®
仿真软件®
机器人系统工具箱™
ROS工具箱™

硬件要求

KINOVA®Gen3机器人

简介

机器人系统工具箱™机械手支持包使您能够使用MATLAB和Simulink控制机械手。该支持包利用机器人厂商提供的ROS包获取各种传感器数据，模拟机器人模型，控制机器人。您可以使用来自Robotics System Toolbox™或Simscape™Multibody™机器人模型的刚体树模型对算法进行原型化并对这些机器人进行模拟。此支持包还允许您连接到机器人硬件，以测试和验证您的算法。

在这个例子中，sensor_msgs / JointStateROS消息用于获取Kinova Gen3机器人当前的关节构型。

先决条件

如果您是Simulink的新手，请观看Simulink快速入门．
执行初始化设置和配置，并在第2步中选择ROS接口。
指连接KINOVA Gen3机器人，启动所需ROS节点控制机器人有关MATLAB与机器人之间通信接口的信息。执行步骤来初始化所需的ROS节点。
连接ROS网络．

模型

要打开示例模型，在MATLAB命令提示符下运行以下命令:

open_system (“manipdemo_getAnglesROS”）

该模型由ROS订阅者块组成，该订阅者块被配置为/ my_gen3 joint_statesROS的话题。如在Kinova Robotics的Github页面， ROS主题的第一部分，'my_gen3'可能会根据roslaunch命令中设置的机器人名称而不同。从接收到的消息中提取关节角度和夹持器位置，然后使用显示块进行显示。

运行模型

启动所需的ROS节点并接入ROS网络后，单击模拟在Simulink工具栏上，然后单击运行．Simulink中的Display块显示机器人当前的关节角度和夹持器位置。