MPU9250 IMU传感器

沿MPU-9250传感器轴向测量加速度、角速度、磁场和温度

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库:
Arduino硬件/传感器的Simulink支持包

描述

的MPU9250 IMU传感器块从连接到硬件的MPU-9250传感器读取数据。

块沿传感器的轴输出加速度、角速度、磁场强度和温度。该块输出除温度以外的所有值n双精度数组，其中n该值是否指定为每帧样本．温度数据作为双标量输出。

请注意

MPU-9250传感器的输出可能有一个有限的不可忽略的偏移值温度输出。您可以考虑在这种情况下纠正这个偏移值。

控件的默认方向x -，y -,z -MPU-9250传感器轴。

的模型进行模拟MPU9250块不连接到硬件，该块输出零。有关更多信息，请参见Block在模拟中产生零或什么都不做．

港口

输出

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`Accel`-加速度，包括沿传感器轴向的重力
向量

的Accel端口输出加速度沿x -，y -,z -传感器的轴为3 ×n向量,n该值是否指定为每帧样本．加速度以米/秒为单位²也包括重力加速度。

依赖关系

的Accel端口仅当选择加速度(m / s ^ 2)参数。

数据类型:双

`和速度`-每秒沿传感器轴旋转的角度
向量

的和速度端口输出的旋转角度每秒沿x -，y -,z -传感器的轴为3 ×n向量,n该值是否指定为每帧样本．角速率以dps为单位。

依赖关系

的和速度端口仅当选择角速率(dps)参数。

数据类型:双

`杂志领域`-传感器轴向磁场强度
向量

的杂志领域端口输出磁场强度沿x -，y -,z -传感器的轴为3 ×n向量,n该值是否指定为每帧样本．磁强度的单位是μT。

依赖关系

的杂志领域端口仅当选择磁场(μT)参数。

数据类型:双

`温度`-传感器轴向温度
向量

的温度端口沿端口输出温度x -，y -,z -传感器的轴。温度是用摄氏度来衡量的。

依赖关系

的温度端口仅当选择温度(℃)参数。

数据类型:双

`状态`—读操作状态
标量

的状态Port输出读操作的状态。端口输出状态为auint8价值。每个值对应于数据传输状态。

状态值	状态描述
`0`	`成功`
`1`	`忙`
`2`	`ARBITRATION_LOST`
`4`	`NO_ACKNOWLEDGE`
`8`	`BUS_ERROR`
`16`	`BUS_NOT_IN_USE`
`32`	`SENSOR_INIT_ERROR`

依赖关系

的状态端口仅当选择状态参数。

数据类型:uint8

`时间戳`—读取数据的时间戳
矩阵| (`n`) 3

从传感器读取数据的时间戳(以秒为单位)，返回为n-by-3矩阵，其中n该值是否指定为每帧样本．

依赖关系

选项时才会显示此输出端口时间戳参数。

数据类型:双

参数

全部展开

`I2C地址`—传感器I2C从地址
`0 x68`(默认)|`0 x69`

选择块读取值的传感器的I2C地址。

`每帧样本`—该块输出的样本个数
`1`(默认值)|正整数

指定块输出的样本数量。

你在这里指定的值也用于计算输出采样时间:

输出采样时间=每帧样本＊样品时间．

`样品时间`—从传感器读取值的时间间隔
`0．1`(默认)|`－1`|任何非负值

指定块从传感器读取值的频率，以秒为单位。当您将此参数指定为－1,仿真软件^®根据模型中的块上下文确定块的最佳采样时间。输出采样时间为的乘积每帧样本和样品时间你指定的。

选择输出

`加速度(m / s ^ 2)`-加速度，包括沿传感器轴向的重力
`在`(默认)|`从`

当你选择加速度(m / s ^ 2)参数,Accel端口可用。有关的更多信息Accel港口,看到Accel．

`角速率(dps)`-每秒沿传感器轴旋转的角度
`在`(默认)|`从`

当你选择角速率(dps)参数,和速度端口可用。有关的更多信息和速度港口,看到和速度．

`磁场(μT)`-传感器轴向磁场强度
`在`(默认)|`从`

当你选择磁场(μT)参数,杂志领域端口可用。有关的更多信息杂志领域港口,看到杂志领域．

数据类型:双

`温度(℃)`-传感器轴向温度
`从`(默认)|`在`

当你选择温度(℃)参数,欧拉端口可用。有关的更多信息温度(℃)港口,看到温度．

`状态`—读操作状态
`从`(默认)|`在`

选择该参数可显示读操作的状态。

当你选择状态参数,状态端口可用。有关的更多信息状态港口,看到状态．

`时间戳`—设置获取时间戳的输出端口
`从`(默认)|`在`

选中需要设置的参数时间戳作为输出端口之一。

高级传感器设置(可选)

`加速度计的范围`-加速度计测量的加速度偏差范围
`4 g`(默认)|`2 g`|`8 g`|`16克`

选择加速度计可以测量的加速度偏差。加速度计的范围越小，加速度计的读数就越敏感。较小的量程提供更详细的数据，从而从加速度计获得更精确的读数。

依赖关系

的加速度计的范围参数仅当选择加速度(m / s ^ 2)参数。

`加速度计的带宽`-加速度计的频率响应
`1`(默认)|`0`|`2`|`3.`|`4`|`5`|`6`|`7`

指定加速度计对信号进行采样而不产生混叠的最高频率。

依赖关系

的加速度计的带宽参数仅当选择加速度(m / s ^ 2)参数。

`陀螺仪范围`-陀螺仪测量的最大角速度
`250 dps`(默认)|`500 dps`|`1000 dps`|`2000 dps`

指定陀螺仪每秒可测量的最大角速度。

依赖关系

的陀螺仪范围参数仅当选择角速率(dps)参数。

`陀螺仪的带宽`-陀螺仪的频率响应
`1`(默认)|`0`|`2`|`3.`|`4`|`5`|`6`|`7`

指定陀螺仪对信号进行采样而不产生混叠的最高频率。

依赖关系

的陀螺仪的带宽参数仅当选择角速率(dps)参数。

版本历史

R2020a中引入

另请参阅

MPU6050 IMU传感器

MPU9250 IMU传感器

描述

港口

输出

Accel-加速度，包括沿传感器轴向的重力向量

依赖关系

和速度-每秒沿传感器轴旋转的角度向量

依赖关系

杂志领域-传感器轴向磁场强度向量

依赖关系

温度-传感器轴向温度向量

依赖关系

状态—读操作状态标量

依赖关系

时间戳—读取数据的时间戳矩阵| (n) 3

依赖关系

参数

I2C地址—传感器I2C从地址0 x68(默认)|0 x69

每帧样本—该块输出的样本个数1(默认值)|正整数

样品时间—从传感器读取值的时间间隔0．1(默认)|－1|任何非负值

选择输出

加速度(m / s ^ 2)-加速度，包括沿传感器轴向的重力在(默认)|从

角速率(dps)-每秒沿传感器轴旋转的角度在(默认)|从

磁场(μT)-传感器轴向磁场强度在(默认)|从

温度(℃)-传感器轴向温度从(默认)|在

状态—读操作状态从(默认)|在

时间戳—设置获取时间戳的输出端口从(默认)|在

高级传感器设置(可选)

加速度计的范围-加速度计测量的加速度偏差范围4 g(默认)|2 g|8 g|16克

依赖关系

加速度计的带宽-加速度计的频率响应1(默认)|0|2|3.|4|5|6|7

依赖关系

陀螺仪范围-陀螺仪测量的最大角速度250 dps(默认)|500 dps|1000 dps|2000 dps

依赖关系

陀螺仪的带宽-陀螺仪的频率响应1(默认)|0|2|3.|4|5|6|7

依赖关系

版本历史

另请参阅

`Accel`-加速度，包括沿传感器轴向的重力
向量

`和速度`-每秒沿传感器轴旋转的角度
向量

`杂志领域`-传感器轴向磁场强度
向量

`温度`-传感器轴向温度
向量

`状态`—读操作状态
标量

`时间戳`—读取数据的时间戳
矩阵| (`n`) 3

`I2C地址`—传感器I2C从地址
`0 x68`(默认)|`0 x69`

`每帧样本`—该块输出的样本个数
`1`(默认值)|正整数

`样品时间`—从传感器读取值的时间间隔
`0．1`(默认)|`－1`|任何非负值

`加速度(m / s ^ 2)`-加速度，包括沿传感器轴向的重力
`在`(默认)|`从`

`角速率(dps)`-每秒沿传感器轴旋转的角度
`在`(默认)|`从`

`磁场(μT)`-传感器轴向磁场强度
`在`(默认)|`从`

`温度(℃)`-传感器轴向温度
`从`(默认)|`在`

`状态`—读操作状态
`从`(默认)|`在`

`时间戳`—设置获取时间戳的输出端口
`从`(默认)|`在`

`加速度计的范围`-加速度计测量的加速度偏差范围
`4 g`(默认)|`2 g`|`8 g`|`16克`

`加速度计的带宽`-加速度计的频率响应
`1`(默认)|`0`|`2`|`3.`|`4`|`5`|`6`|`7`

`陀螺仪范围`-陀螺仪测量的最大角速度
`250 dps`(默认)|`500 dps`|`1000 dps`|`2000 dps`

`陀螺仪的带宽`-陀螺仪的频率响应
`1`(默认)|`0`|`2`|`3.`|`4`|`5`|`6`|`7`