vrmaze的例子展示了如何使用Simulink®3D Animation™中的碰撞检测来模拟差分轮式机器人解决迷宫挑战。机器人控制算法利用虚拟超声波传感器的信息，感知到周围物体的距离。

一个简单的差动式轮式机器人安装了两个虚拟超声传感器，其中一个向前看，另一个指向机器人的左侧。对传感器进行了简化，其活动范围用绿线表示。

传感器实现为X3D LinePickSensor节点。这些传感器检测光线(建模为IndexedLineSet)与场景中任意几何图形的近似碰撞。在几何原语的情况下，检测精确的碰撞。LinePickSensor的输出字段之一是isActive字段，一旦检测到它的光线和周围场景对象之间的碰撞，它就变为TRUE。

当被激活时，传感器线使用在虚拟世界中直接编写的脚本将其颜色从绿色变为红色。

在该模型中，同时定义了VR Sink和VR Source块，与同一个虚拟场景相关联。VR源用于读取传感器的isActive信号。VR Sink用于设置机器人在虚拟世界中的位置/旋转。

机器人控制算法使用Stateflow®图表实现。

在虚拟世界中，定义了几种视点。改变到“跟随机器人”的观点，从不同的角度看场景。