在Simulink中发布和订阅ROS 2消息

这个模型展示了如何使用Simulink®发布和订阅ROS 2主题。

先决条件:开始使用Simulink®中的ROS 2

open_system (“simulinkPubSubROS2Example”）;

使用空白消息和总线分配块指定a的x和y值“geometry_msgs /点”消息类型。打开空白消息块掩码以指定消息类型。设置“采样时间”为0.01。打开总线分配块掩码以选择要分配的信号。删除任何值“? ?”从右列开始。为总线分配块提供x和y的相关值。

喂公共汽车输出到Publish块。打开块掩码并选择指定您自己的作为主题源。指定的主题,' /位置'，消息类型，“geoemetry_msgs /点”．设置“采样时间”为0.01。

添加订阅块并指定主题和消息类型。提要输出味精到总线选择器，并在块掩码中指定所选信号。显示x和y值。

设置仿真停止时间为正然后运行模型。你应该看看xPosition_Out而且yPosition_Out显示器显示发布到ROS 2网络的相应值。