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启用外部模式ROS工具箱模型

外部模式启用Simulink®在运行时与机器人硬件上部署的模型通信。外部模式允许您调优块掩码参数，并在模型运行时可视化模型上的信号。为ROS工具箱，部署的模型是运行在目标硬件上的ROS节点，通过TCP/IP与Simulink通信。

使用外部模式ROS工具箱模型:

  1. 在Apps选项卡下面控制系统,点击机器人操作系统(ROS)．

  2. 在机器人操作系统(ROS)对话框，选择机器人操作系统(ROS)从ROS网络下拉。这就打开了ROS选项卡中的指定ROS网络连接部分。

  3. 在连接节中,指定部署到选择远程设备，下拉菜单。如果需要配置远端设备的IP地址、用户信息等详细信息，请选择管理远程设备从下拉。

  4. 在准备部分中,点击硬件设置打开模型配置参数对话框。在目标硬件资源,设置外部模式参数。点击好吧．

  5. 要在外部模式下构建和部署模型，请在ROS选项卡上,单击监视和优化．

你的模型连接到设备地址中指定的连接ROS设备对话框，该对话框在部署模型时用于连接到您的ROS设备。

如果需要配置信号监控和数据归档，请进入应用程序选项卡并选择外部模式控制面板．您还可以连接到目标程序，并启动和停止模型代码的执行。有关更多信息，请参见参数调优、信号监控和代码执行分析的外部模式模拟(仿真软件编码器)．

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