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packageGazeboPlugin

为Simulink创建Gazebo插件包

自从R2020b

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    语法

    packageGazeboPlugin
    packageGazeboPlugin (packagePath)
    packageGazeboPlugin (packagePath customMessagePath)
    outputPath = packaggazeboplugin (___）

    描述

    例子

    packageGazeboPlugin创建一个Gazebo插件包作为zip存档。该函数创建一个文件夹，其中包含插件源代码，命名为GazeboPlugin，并将其压缩为GazeboPlugin.zip．Gazebo使用该插件包与Simulink通信®用于同步步进，以及发送和接收消息。

    packageGazeboPlugin (packagePath）在指定位置创建一个Gazebo插件packagePath．packagePath必须是有效的文件名或具有所需包文件夹名称的文件路径。方法中指定的位置中创建具有指定名称的插件文件夹packagePath参数并压缩它。

    例子

    packageGazeboPlugin (packagePath，customMessagePath）中指定的自定义消息依赖项创建带有自定义消息支持的Gazebo插件customMessagePath．必须将依赖项指定为包含自定义消息依赖项的文件夹的有效路径。

    outputPath= packageGazeboPlugin (___）返回插件文件夹的路径，以及之前语法中输入参数的任意组合。

    例子

    全部折叠

    打开实时脚本

    在本地目录下创建文件夹。

    folderPath = fullfile(pwd，“customMessage”）
    folderPath = '/tmp/Bdoc23a_2213998_1817929/tp26b4dd72/robotics-ex62907275/customMessage'
    mkdir (folderPath)

    创建一个.proto文件，并定义protobuf自定义消息字段。

    messageDefinition = {“消息MyPose”“{”'需要双x = 1;''需要双y = 2;''需要双z = 3;'“}”};fileID = fopen(fullfile(文件夹路径，“MyPose.proto”)，' w '）;流(文件标识,“% s \ n”, messageDefinition {:});文件关闭(文件标识);

    使用gazebogenmsg函数在创建的文件夹中生成依赖项。

    gazebogenmsg (folderPath)
    验证……选择的编译器详细信息:"g++ 10.3.0" [libprotobuf警告]没有为原型文件指定语法:MyPose.proto。请使用'syntax = "proto2";'或'syntax = "proto3";'来指定语法版本。(默认为proto2语法。)构建共享图书馆……为“MyPose”构建MEX。文件…使用“g++”构建。MEX完成成功。使用“g++”构建。MEX完成成功。 Building custom message utilities ... DONE. To use the gazebo custom messages, execute following commands: addpath('/tmp/Bdoc23a_2213998_1817929/tp26b4dd72/robotics-ex62907275/customMessage/install') savepath

    使用以下命令添加并保存安装路径。

    目录fullfile (folderPath '安装'))

    savepath

    创建一个Gazebo插件包“并且”自定义邮件文件夹中的packageGazeboPlugin函数。

    packageGazeboPlugin (fullfile (folderPath,“并且”), folderPath)
    打开实时脚本

    在本地目录下创建文件夹。

    folderPath = fullfile(pwd，“customMessage”）;mkdir (folderPath) cd (folderPath)

    使用gazebogenmsg函数为指定文件夹中的内置凉亭消息生成依赖项。

    gazebogenmsg (folderPath“GazeboMessageList”，“gazebo.msgs.Image”）;
    验证……选择编译器详细信息:"g++ 10.3.0"构建共享库…为“映像”构建MEX。文件…使用“g++”构建。MEX完成成功。使用“g++”构建。MEX完成成功。构建自定义消息实用程序……完成了。使用gazebo自定义消息需要执行以下命令:addpath('/tmp/Bdoc23a_2213998_1817929/tp26b4dd72/robotics-ex40128733/customMessage/install') savepath

    使用以下命令添加并保存安装路径。

    目录fullfile (folderPath '安装'))

    savepath

    创建一个Gazebo插件包packageGazeboPlugin函数。

    packageGazeboPlugin

    输入参数

    全部折叠

    Gazebo插件包文件夹的名称或路径，指定为字符串标量或字符向量。

    当指定为文件夹名称时，该函数将在当前目录中创建一个插件文件夹和一个具有指定名称的压缩插件文件。

    例子:packageGazeboPlugin('并且')

    当指定为文件路径时，该函数将在指定文件夹中创建一个插件文件夹和一个具有指定文件名的压缩插件文件。

    例子:packageGazeboPlugin(“C: \ GazeboPlugin \并且”)

    数据类型:字符|字符串

    Gazebo自定义邮件文件夹的路径，指定为字符串标量或字符向量。

    要创建具有自定义消息支持的Gazebo插件，请指定customMessagePath作为包含所需自定义消息依赖项的文件夹的有效路径。

    当packagePath参数指定为文件夹名时，该函数将在当前目录中创建一个插件文件夹和一个带有指定包名的压缩插件文件。

    例子:packageGazeboPlugin(“并且”、“C: \ GazeboCustomMsg”)

    当packagePath参数被指定为自定义消息文件夹中的文件路径，该函数将在指定文件夹中创建一个插件文件夹和一个具有指定文件名的压缩插件文件。

    例子:packageGazeboPlugin(“C: \ GazeboCustomMsg \”并且,“C: \ GazeboCustomMsg”)

    数据类型:字符|字符串

    输出参数

    全部折叠

    插件文件夹的路径，作为字符向量返回。

    限制

    • packageGazeboPlugin不支持的函数MATLAB®编译器™．

    版本历史

    R2020b中介绍

    另请参阅

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