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gzjoint

分配和检索露台模型联合信息

自从R2021a

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    语法

    = gzjoint列表(“列表”,modelname)
    (地位、消息)= gzjoint(“设置”,modelname jointname,名称,值)
    (Output1,……,OutputN] = gzjoint("get",modelname,jointname,params)

    描述

    例子

    列表= gzjoint(“列表”,modelname)返回并显示一个共同的名字列表列表指定露台的模型modelname。

    (状态,消息)= gzjoint(“设置”,modelname,jointname,名称,值)将值赋给联合参数使用一个或多个指定露台名称-值对参数模型modelname和联合jointname。函数返回值的状态分配状态和他们的成功和失败的消息消息。例如,gzjoint(“设置”、“unit_box”、“联合”、“位置”,[2 2 0.5])集的位置联合模型中unit_box。

    (Output1,…, OutputN)= gzjoint(“得到”,modelname,jointname,参数个数)检索值的联合参数使用一个或多个参数名称,参数个数为指定的露台模型modelname和联合jointname。函数返回一个或多个输出,Output1,…, OutputN,对应于指定的参数名称。

    例子

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    打开生活的脚本

    MATLAB之间建立了一个模拟和露台,露台接收数据,发送命令来露台。

    先决条件

    按照说明在执行模型之间的联合仿真和露台下载Linux虚拟机(VM)露台和设置multiSensorPluginTest.world。

    配置和执行联合仿真露台

    初始化连接设置并检查与露台连接插件运行192.168.198.129和端口14581年。

    gzinit (“192.168.198.129”,14581)

    分配和检索露台模型信息

    列表中可用的模型世界露台。

    modelList = gzmodel (“列表”)
    modelList =1×11字符串“unit_box”“ground_plane camera0”“camera1”“depth_camera0”“depth_camera1”“imu0”“imu1”“hokuyo0”“hokuyo1”“调速发电机”

    赋值的位置和SelfCollide参数unit_box模型。

    (地位、消息)= gzmodel (“设置”,“unit_box”,“位置”(2 2 0.5),“SelfCollide”,“上”)
    状态=1×2逻辑数组1
    消息=1×2字符串“位置参数设置成功。”"SelfCollide parameter set successfully."

    检索的值位置和SelfCollide参数unit_box模型。

    (位置,selfcollide) = gzmodel (“获得”,“unit_box”,“位置”,“SelfCollide”)
    位置=1×32 2 0.4999999999951
    selfcollide =逻辑1

    分配和检索露台模型链接信息

    中可用的链接列表unit_box模型。

    linkList = gzlink (“列表”,“unit_box”)
    linkList = "链接"

    赋值到链接参数质量和重力链接的链接在unit_box模型。

    (地位、消息)= gzlink (“设置”,“unit_box”,“链接”,“质量”2,“重力”,“关闭”)
    状态=1×2逻辑数组1
    消息=1×2字符串“质量参数设置成功。”"Gravity parameter set successfully."

    检索链接参数的值质量和重力链接的链接在unit_box模型。

    (质量,重力)= gzlink (“获得”,“unit_box”,“链接”,“质量”,“重力”)
    质量= 2
    重力=逻辑0

    分配和检索露台模型联合信息

    列表中可用的关节unit_box模型。

    jointList = gzjoint (“列表”,“unit_box”)
    jointList = "联合"

    联合参数赋值阻尼的轴Axis0联合联合在unit_box模型。

    (地位、消息)= gzjoint (“设置”,“unit_box”,“联合”,“轴”,“0”,“阻尼”,0.25)
    状态=逻辑1
    消息= "阻尼参数设置成功。”

    检索关节参数的值阻尼的轴Axis0联合联合在unit_box模型。

    阻尼= gzjoint (“获得”,“unit_box”,“联合”,“Axis0”,“阻尼”)
    阻尼= 0.25

    重置所有露台模型配置。

    gzworld (“重置”)

    输入参数

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    露台模型名称,指定为字符串标量或特征向量。

    数据类型:字符|字符串

    联合相关名称,指定为一个字符串标量或特征向量。

    数据类型:字符|字符串

    露台模型关节参数,指定为一个以逗号分隔的字符串标量或特征向量。指定参数列表要检索的值,从这些表中。

    露台关节轴参数模型Axis0或Axis1中,指定为逗号分隔参数组成的“Axis0”或“Axis1中”分别和一个或多个的选项表。

    选项名称 描述
    “角” 露台模型关节轴的角参数Axis0或Axis1中。
    “阻尼” 得到的阻尼参数露台模型关节轴Axis0或Axis1中。
    “摩擦” 露台模型关节轴的摩擦参数Axis0或Axis1中。
    “XYZ” 得到的露台模型关节轴的位置Axis0或Axis1中。

    露台模型联合参数:

    参数 描述
    “CFM”

    CFM露台模型的参数联合。
    “FudgeFactor”

    得到联合的露台的蒙混因素参数模型。
    “定位”

    露台的取向参数模型联合。
    “位置”

    露台的位置模型联合。
    “SuspensionCFM”

    得到悬挂CFM露台模型的参数。
    “SuspensionERP”

    得到悬挂露台的ERP参数模型。

    例子:[ang,潮湿,cfm, pos] = gzjoint(“获得”、“unit_box”、“联合”、“Axis0”,“角”,“阻尼”,“cfm”,“位置”)

    数据类型:字符|字符串

    名称-值参数

    指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

    R2021a之前,用逗号来分隔每一个名称和值,并附上的名字在报价。

    例子:例如,gzjoint(“设置”、“unit_box”、“联合”、“位置”,[2 2 0.5])集的位置联合模型中unit_box。

    露台模型关节轴参数,指定为逗号分隔组成的“轴”,要么“0”或“1”。然后,指定一个或多个选项在这个表的逗号分隔两人组成的一个选项名称及其值。

    选项名称 描述
    “角” 露台的设置角度参数模型关节轴的数字标量弧度。
    “阻尼” 露台的设置阻尼参数模型关节轴的数字标量牛顿米第二每弧度。
    “摩擦” 露台的设置摩擦参数模型关节轴的数字标量牛顿。
    “XYZ” 设置露台的位置模型关节轴的三元素向量形式(XYZ]在米。

    例子:(地位、消息)= gzjoint(“设置”,“unit_box”,“联合”、“轴”,“0”,“阻尼”,0.25)

    数据类型:单|双

    露台模型联合CFM参数,指定为逗号分隔组成的CFM的和一个数字标量。

    例子:(地位、消息)= gzjoint(“设置”,“unit_box”,“联合”、“CFM”, 1);

    数据类型:单|双

    露台模型联合蒙混因素参数,指定为逗号分隔组成的“FudgeFactor”和一个数字标量。

    例子:(地位、消息)= gzjoint(“设置”,“unit_box”,“联合”、“FudgeFactor”, 1);

    数据类型:单|双

    露台模型联合定位参数,指定为逗号分隔组成的“定位”并研制出四元数向量的形式wxyz]。

    例子:(地位、消息)= gzjoint(“设置”,“unit_box”,“联合”、“定位”,[1 0 0 0]);

    数据类型:单|双

    露台模型关节位置参数,指定为逗号分隔组成的“位置”和一个三元素向量的形式xyz在米。

    例子:(地位、消息)= gzjoint(“设置”,“unit_box”,“联合”、“位置”,[0 0 0]);

    数据类型:单|双

    露台模型联合悬浮CFM参数,指定为逗号分隔组成的“SuspensionCFM”和一个数字标量。

    例子:(地位、消息)= gzjoint(“设置”,“unit_box”,“联合”、“SuspensionCFM”, 1);

    数据类型:单|双

    露台模型联合悬浮ERP参数,指定为逗号分隔组成的“SuspensionERP”和一个数字标量。

    例子:(地位、消息)= gzjoint(“设置”,“unit_box”,“联合”、“SuspensionERP”, 1);

    数据类型:单|双

    输出参数

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    返回的关节模型中,列表的单元阵列特征向量。

    状态的值分配给的参数,作为一个逻辑数组返回。

    成功或失败的消息,作为一个字符串数组返回。

    指定的参数值,作为数字返回标量或数字矢量根据指定的参数。下面的表显示了返回的数据类型的参数值。

    露台关节轴参数模型Axis0或Axis1中:

    选项名称 描述
    “角” 露台模型关节轴角参数Axis0或Axis1中,返回一个数值标量的弧度。
    “阻尼” 露台模型关节轴阻尼参数Axis0或Axis1中,返回一个数值标量牛顿米每秒每弧度。
    “摩擦” 露台关节轴摩擦参数模型Axis0或Axis1中在牛顿,返回一个数值标量。
    “XYZ” 露台模型关节轴位置参数Axis0或Axis1中返回一个三元素的向量形式(XYZ]在米。

    露台模型联合参数:

    参数 描述
    “CFM”

    露台模型联合CFM参数,返回一个数值标量。
    “FudgeFactor”

    露台模型联合蒙混因素参数,返回一个数值标量。
    “定位”

    露台模型联合定位参数,返回一个研制出四元数向量的形式wxyz]。
    “位置”

    露台模型关节位置参数,返回一个三元素的向量形式(xyz]在米。
    “SuspensionCFM”

    露台模型联合悬浮CFM参数,返回一个数值标量。
    “SuspensionERP”

    露台模型联合悬浮ERP参数,返回一个数值标量。

    限制

    • gzjoint功能不支持MATLAB®编译器™。

    版本历史

    介绍了R2021a

    另请参阅

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