主要内容

eul2tform

将欧拉角转换为齐次变换

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语法

Tform = eul2tform(eul)
Tform = eul2tform(eul,sequence)

描述

例子

tform= eul2tform (eul）转换一组欧拉角，eul的齐次变换矩阵，tform．当使用变换矩阵时，将其与要变换的坐标进行预乘(而不是后乘)。欧拉角旋转的默认顺序是“ZYX股票”．

例子

tform= eul2tform (eul，序列）将欧拉角转换为齐次变换。欧拉角在轴旋转序列中指定，序列．欧拉角旋转的默认顺序是“ZYX股票”．

例子

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打开实时脚本 
Eul = [0 pi/2 0];tformZYX = eul2tform(eul)
tformZYX =4×40.0000 0 1.0000 00 1.0000 00 -1.0000 0 0.0000 0000 1.0000
打开实时脚本 
Eul = [0 pi/2 pi/2];tformZYZ = eul2tform(eul，之一的ZYZ”）
tformZYZ =4×40.0000 -0.0000 1.0000 0 1.0000 0.0000 00 -0.0000 1.0000 0.0000 0000 1.0000

输入参数

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欧拉旋转角度(以弧度为单位)，用an表示n-by-3欧拉旋转角度数组。每一行代表一个欧拉角集。

例子:[0 0 1.5708]

欧拉角的轴旋转序列，指定为以下字符串标量之一:

  • “ZYX股票”(默认)-旋转角度的顺序为z设在,y设在,x设在。

  • 之一“ZYZ”—旋转角度顺序为z设在,y设在,z设在。

  • “XYZ”—旋转角度顺序为x设在,y设在,z设在。

数据类型:字符串|字符

输出参数

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齐次变换矩阵，由一个4 × 4 ×n矩阵的n齐次变换。在使用旋转矩阵时，将其与要旋转的坐标进行预乘(而不是后乘)。

例子:[0 0 10 0;0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 0 1]

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

在R2015a中引入

另请参阅

主题

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