constraintPrismaticJoint
物体之间的移动关节约束
描述
的constraintPrismaticJoint对象描述同一对象上的后继体和前继体之间的闭环移动关节约束rigidBodyTree．当后续体的中间帧原点位于Z-轴的前体中间帧，帧之间没有相对方向。当满足条件时，这个约束允许沿着公共区域进行线性运动Z-轴的中间帧。
创建
属性
例子
创建闭环联合约束
创建一个简单刚体树的转动、移动和固定关节约束。
使用exampleHelperFourBarLinkageTree助手函数创建一个简单的机器人模型来演示闭环约束。
rbt = exampleHelperFourBarLinkageTree;显示(rbt碰撞=“上”）;View ([0 0 pi]) xlim([-1 4])
转动关节约束
为了演示旋转关节约束，将最后一个连杆的末端连接到一个四杆机构，link3，第一个环节，link0．
建立一个具有转动关节约束和关节边界约束的广义逆运动学求解器。
giksolverwithrevoltejointconstraint = generalizedInverseKinematics(RigidBodyTree=rbt，.．.ConstraintInputs = {“转动”，“jointbounds”});
为了确保可重复IK解决方案，禁用随机重启。
giksolverwithrevoltejointconstraint . solverparameters . allowrandomrestart = false;= /2+ /4;
用固定法固定第一个关节θ作为最小和最大边界。
activeJointConstraint = constraintJointBounds(rbt);activeJointConstraint。Weights = [1 0 0];activeJointConstraint.Bounds(1，:) = [theta theta];
创建一个旋转关节约束，将后继体和前继体设置为最后一个链接link3第一个链接link0,分别。指定创建中间帧的前转换和后转换1一米之外，在X-轴，从他们各自的身体。一旦被定义，这些中间帧就会移动，这样它们的帧原点就会重合Z相互重合一致。
cRev = constraintrevoltejoint (“link3”，“link0”，.．.destinortransform =trvec2tform([1 0 0])，.．.SuccessorTransform=trvec2tform([1 0 0]);
提供[theta 0 0]作为求解器的初始猜测，以及约束条件。
qConst = giksolverwithrevoltejointconstraint ([theta 0 0]，cRev,activeJointConstraint);
想象机器人作为一个四连杆机构。如果第一个关节旋转，求解器试图保持转动关节约束的中间帧一致，作为一个关节并导致四杆运动。
图(Name =“转动关节约束”)显示(rbt qConst碰撞=“上”）
ans = axis (Primary) with properties: XLim: [-2.5000 2.5000] YLim: [-2.5000 2.5000] XScale: 'linear' YScale: 'linear' GridLineStyle: '-' Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150] Units: 'normalized'显示所有属性
视图([0 0 pi])
移动关节约束
使用移动关节约束来创建一个曲柄滑块。用移动关节约束和关节边界约束创建一个新的求解器。
gikSolverWithPrismaticJointConstraint = generalizedInverseKinematics(RigidBodyTree=rbt，.．.ConstraintInputs = {“移动”，“jointbounds”});gikSolverWithPrismaticJointConstraint.SolverParameters.AllowRandomRestart = false;
创建移动关节约束link3而且link0分别为后继体和前身体，并设置了前继体的转换，使前继体的中间框架为1米远的地方X-轴和旋转π/ 2在Y-轴的前身的主体框架。
cPris = constraintPrismaticJoint (“link3”，“link0”， destinortransform =trvec2tform([1 0 0])*eul2tform([0 pi/2 0]));
提供[theta 0 0]作为解算器的初始猜测连同约束条件。
qConst = gikSolverWithPrismaticJointConstraint([theta 0 0]，cPris,activeJointConstraint);
想象机器人作为一个曲柄滑块。如果第一个关节旋转，求解器试图保持移动关节约束的中间帧一致，充当关节并导致曲柄滑块运动。
图(Name =“移动关节约束”)显示(rbt qConst碰撞=“上”）
ans = axis (Primary) with properties: XLim: [-2.5000 2.5000] YLim: [-2.5000 2.5000] XScale: 'linear' YScale: 'linear' GridLineStyle: '-' Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150] Units: 'normalized'显示所有属性
视图([0 0 pi])
固定关节约束
为了演示固定的关节约束，创建一个三角形的链接，当第一个关节移动时保留。用固定的关节约束创建一个新的求解器。
gikSolverWithFixedJointConstraint = generalizedInverseKinematics(RigidBodyTree=rbt，.．.ConstraintInputs = {“固定”});
创建固定关节约束link3而且link0分别作为后继体和前继体，并设置后继体变换使后继体中间框架为1米远的地方X-轴的前身的主体框架。
cFix = constraintFixedJoint(“link3”，“link1”，SuccessorTransform=trvec2tform([1 0 0]));
设置固定关节约束的方向约束的权值为0．
cFix。Weights = [10 0];[qConst,solInfo] = gikSolverWithFixedJointConstraint([theta 0.1 0]，cFix);
可视化机器人，看看固定约束关节是如何作用在机器人框架上的。如果第一个关节旋转，求解器试图保持固定关节约束的中间帧一致，作为一个固定关节。
图(Name =“固定联合约束”)显示(rbt qConst碰撞=“上”）
ans = axis (Primary) with properties: XLim: [-2.5000 2.5000] YLim: [-2.5000 2.5000] XScale: 'linear' YScale: 'linear' GridLineStyle: '-' Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150] Units: 'normalized'显示所有属性
视图([0 0 pi])
扩展功能
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在R2022a中引入
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