主要内容

objectDetection

单目标检测报告

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描述

一个objectDetection对象包含由单个对象的传感器获取的对象检测报告。您可以使用objectDetection输出作为输入到跟踪器等radarTracker．

创建

语法

检测(时间，测量)
检测= objectDetection___、名称、值)

描述

例子

检测= objectDetection (时间，测量）创建一个对象检测在指定的时间从指定的测量．

提示

创建一个空的objectDetection对象,使用objectDetection.empty ()．

例子

检测= objectDetection (___，名称,值）创建一个检测对象，其属性指定为一个或多个名称,值对参数。任何未指定的属性都有默认值。您不能指定时间或测量属性的使用名称,值对。

输入参数

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检测时间，指定为非负实标量。此参数设置时间财产。

对象测量，指定为实值N元向量。N中指定的用于报告检测的坐标系和其他参数确定MeasurementParameters的属性objectDetection对象。

此参数设置测量财产。

输出参数

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单个对象的检测报告，作为objectDetection对象。一个objectDetection对象包含以下属性:

财产 定义
时间 测量时间
测量 对象的测量
MeasurementNoise 测量噪声协方差矩阵
SensorIndex 传感器的唯一ID
ObjectClassID 对象分类
MeasurementParameters 非线性卡尔曼跟踪滤波器初始化函数所用的参数
ObjectAttributes 传递给跟踪器的附加信息

属性

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检测时间，指定为非负实标量。不能将此属性设置为名称-值对。使用时间输入参数。

例子:5．0

数据类型:双

对象测量，指定为实值N元向量。不能将此属性设置为名称-值对。使用测量输入参数。

例子:[1.0, -3.4]

数据类型:双|单

测量噪声协方差，指定为标量或实正半定对称N——- - - - - -N矩阵。N是测量向量中的元素个数。对于标量情况，矩阵是一个对角线方阵N——- - - - - -N具有与测量相同的数据解释的矩阵。

例子:(5.0, 1.0, 1.0, 10.0)

数据类型:双|单

传感器标识符，指定为正整数。传感器标识符允许您区分不同的传感器，并且必须是唯一的传感器。

例子:5

数据类型:双

对象类标识符，指定为非负整数。使用此属性区分从不同类型的对象生成的检测。例如，对于“car”类型的对象使用1，对于“pedestrian”类型的对象使用2。的值0表示未知对象类型。

属性指定为非零整数时，可以使用ObjectClassParameters属性指定检测分类器统计信息。

例子:1

数据类型:双

检测分类器的参数，指定为一个结构。该结构可以包含任何字段。对于使用多对象跟踪器进行类融合，例如trackerGNN(传感器融合和跟踪工具箱)系统对象时，可以指定ConfusionMatrix字段如下所示。

字段名 描述
ConfusionMatrix

检测分类器的混淆矩阵，指定为N——- - - - - -N实值矩阵，其中N是可能的对象类的数量。(我，j)元素表示分类器将检测分类为类的权重或概率j如果检测的真实类是类我．

例如，如果分类器输出两个类并在95%的时间内进行了正确的分类，则将此矩阵指定为[0.95 - 0.05;0.05 - 0.95)．

数据类型:结构体

测量功能参数，指定为结构数组、包含结构数组的单元格或单元格数组。属性所指定的度量函数使用的所有参数MeasurementFcn属性的非线性跟踪滤波器，如trackingEKF或trackingUKF．

的示例字段MeasurementParameters结构。

场 描述 例子
框架

用于报告测量值的帧，指定为以下值之一:

  • “矩形”-以直角坐标报告检测结果。

  • “球”-以球坐标报告检测结果。

 “球”
OriginPosition 帧相对于父帧的原点位置偏移量，指定为[x y z]实值向量。 [0 0 0]
OriginVelocity 帧的原点相对于父帧的速度偏移量，指定为[vx vy vz]实值向量。 [0 0 0]
取向 帧旋转矩阵，指定为3 × 3实值标准正交矩阵。 [1 0 0;0 1 0;0 0 1]
HasAzimuth 逻辑标量，表示方位角是否包含在测量中。 1
HasElevation 逻辑标量，表示测量中是否包括标高。对于在矩形框中报告的测量，如果HasElevation为假，报告的测量假设海拔为0度。 1
HasRange 逻辑标量，指示测量中是否包含范围。 1
HasVelocity 逻辑标量，指示所报告的检测是否包含速度测量。对于矩形框中报告的测量，如果HasVelocity是假的，测量报告为[x y z]．如果HasVelocity是真正的，测量报告为[x y z vx vy vz]． 1
IsParentToChild 逻辑标量指示取向执行从父坐标帧到子坐标帧的帧旋转。当IsParentToChild是假,然后取向执行从子坐标帧到父坐标帧的帧旋转。 0

对象属性通过跟踪器传递，指定为单元格数组。的输出中添加这些属性radarTracker但追踪器用不到。

例子:{(10年,20年,50100年),“radar1”}

例子

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打开实时脚本

从位置测量创建检测。的位置测量在时间戳为一秒的时间内进行检测(100; 250; 10)笛卡尔坐标下。

检测= objectDetection(1，[100;250;10])
detection = objectDetection with properties: Time: 1 Measurement: [3x1 double] MeasurementNoise: [3x3 double] SensorIndex: 1 ObjectClassID: 0 ObjectClassParameters: [] MeasurementParameters: {} ObjectAttributes: {}
打开实时脚本

创建一个objectDetection从时间和位置测量。该检测每一秒进行一次，用于测量物体的位置(100; 250; 10)．使用名称-值对添加测量噪声并设置其他属性。

(1，[100;250;10]，“MeasurementNoise”10.．.“SensorIndex”, 1“ObjectAttributes”, {的实例对象5})
detection = objectDetection with properties: Time: 1 Measurement: [3x1 double] MeasurementNoise: [3x3 double] SensorIndex: 1 ObjectClassID: 0 ObjectClassParameters: [] MeasurementParameters: {} ObjectAttributes:{'示例对象' [5]}

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

在R2021a中引入

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另请参阅

对象

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