wheelEncoderAckermann

模拟车轮编码器传感器读数为阿克曼车辆

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描述

的wheelEncoderAckermann系统对象™基于Ackermann车辆的姿态输入计算车轮编码器的滴答读数。

要获得编码器的刻度读数:

创建wheelEncoderAckermann对象并设置其属性。
调用带有参数的对象，就像调用函数一样。

要了解更多关于System对象如何工作的信息，请参见什么是系统对象?

创建

语法

encoder = wheelEncoderAckermann

编码器= wheelEncoderAckermann(名称、值)

描述

例子

编码器= wheelEncoderAckermann创建一个wheelEncoderAckermann系统对象,编码器．

编码器= wheelEncoderAckermann (名称,值）使用一个或多个名值对设置编码器的属性。例如,wheelAckermann (' SampleRate ', 120)将编码器的采样速率设置为120hz。未指定的属性有默认值。将每个属性名用引号括起来。

属性

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除非另有说明，属性为nontunable，这意味着在调用对象后不能更改它们的值。对象在调用时锁定，而释放函数解锁它们。

如果属性是可调，您可以随时更改其值。

有关更改属性值的更多信息，请参见在MATLAB中使用系统对象设计系统．

`SampleRate`- - - - - -编码器的采样率
`One hundred.`(默认)|积极的标量

编码器的采样率，指定为以Hz为单位的正标量。

例子:“SampleRate”,100年

数据类型:双

`TicksPerRevolution`- - - - - -编码器每轮转的刻度数
`[2048 2048 2048 2048]`(默认)|正整数的四元素向量

编码器每轮转的刻度数，指定为正整数的四元素向量。第一、第二、第三和第四个元素分别用于后左轮、后右轮、前左轮和前右轮。

数据类型:双

`WheelRadius`- - - - - -轮半径
`[0.35 0.35 0.35 0.35 0.35]`(默认)|正标量的四元向量

车轮半径，指定为正标量的四元向量，单位为米。第一、第二、第三和第四个元素分别用于后左轮、后右轮、前左轮和前右轮。

数据类型:双

`WheelRadiusBias`- - - - - -车轮半径偏置
`[0 0 0 0]`(默认)|四元标量向量

车轮半径的偏置，指定为四元标量向量，单位为米。第一、第二、第三和第四个元素分别用于后左轮、后右轮、前左轮和前右轮。

数据类型:双

`WheelPositionAccuracy`- - - - - -车轮位置误差的标准差
`[0 0 0 0]`(默认)|非负标量的四元向量

车轮位置误差的标准偏差，以弧度为单位的非负标量的四元向量表示。第一、第二、第三和第四个元素分别用于后左轮、后右轮、前左轮和前右轮。

数据类型:双

`SlipRatio`- - - - - -车轮的滑动或滑动比率
`[0 0 0 0]`(默认)|四元标量向量

车轮的滑动或滑动比率，指定为四个标量向量，其中每个标量大于或等于-1。第一、第二、第三和第四个元素分别用于后左轮、后右轮、前左轮和前右轮。

对于滑倒的车轮(过度旋转)，将其指定为正值。数值越高表示滑动越多。
对于打滑的车轮(在旋转时)，将其指定为大于或等于-1的负值。数值越低表示打滑越多。对于不旋转的轮子，将其指定为-1。

数据类型:双

`TrackWidth`- - - - - -轮轴之间的距离
`(1.572 - 1.572)`(默认)|正标量的二元向量

轮轴之间的距离，用正标量的两元向量表示，单位为米。第一个元素是后面的轨道，第二个元素是前面的轨道。

数据类型:双

`TrackWidthBias`- - - - - -履带宽度偏差
`0`(默认)|标量的二元向量

轨道宽度的偏差，以米为单位的两元标量矢量表示。第一个元素是后面的轨道，第二个元素是前面的轨道。

数据类型:双

`轴距`- - - - - -前后轴之间的距离
`2.818`(默认)|积极的标量

前轴和后轴之间的距离，以米为单位的正标量表示。

数据类型:双

`RandomStream`- - - - - -随机数源
`“全球流”`(默认)|`“mt19937ar带种子”`

随机数字源，指定为字符向量或字符串:

“全球流”——使用当前全局随机数流生成随机数。
“mt19937ar带种子”-使用mt19937ar算法和指定的种子生成随机数种子财产。

数据类型:字符|字符串

`种子`- - - - - -最初的种子
`67`(默认)|非负整数

mt19937ar随机数生成器算法的初始种子，指定为非负整数。

依赖关系

若要启用此属性，请设置RandomStream来“mt19937ar带种子”．

使用

语法

ticks =编码器(速度，角速度，方向)

描述

蜱虫=编码器(速度，angularVelocity，取向）返回车轮滴答读数，蜱虫，形式速度，角速度和方向信息。

输入参数

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`速度`- - - - - -车辆速度
N- x3矩阵的标量

车辆在本地导航框中的速度，指定为N- × 3矩阵的标量，单位为m/s。N是样本的数量。

`angularVelocity`- - - - - -车辆角速度
N- x3矩阵的标量

车辆在本地导航帧中的角速度，指定为N-by-3矩阵的标量，单位为rad/s。N是样本的数量。

`取向`- - - - - -车辆方位
N四元数的元素向量|3-by-3-by -N旋转矩阵数组

车辆在本地导航框中的方向，指定为N-元素向量四元数或者是3 × 3 × -N旋转矩阵的数组。N是样本的数量。每个四元数或旋转矩阵都是从本地导航坐标系到当前车身坐标系的一帧旋转。

输出参数

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`蜱虫`-每时间步的轮滴答数
N-by-4非负整数矩阵

车辆每时间步移动的轮滴答数，返回为N-by-4非负整数矩阵。N是样本的数量。第一、第二、第三和第四列分别用于后左轮、后右轮、前左轮和前右轮。

对象的功能

要使用对象函数，请将System对象指定为第一个输入参数。例如，释放名为obj，使用以下语法:

发行版(obj)

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通用于所有系统对象

`克隆`	创建重复的系统对象
`一步`	运行系统对象算法
`释放`	释放资源并允许更改系统对象属性值和输入特征
`重置`	的内部状态重置系统对象
`isLocked`	确定系统对象正在使用中

例子

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从阿克曼车辆姿势生成车轮滴答声

打开实时脚本

创建轮编码器传感器。

encoder = wheelEncoderAckermann;

定义车辆的姿态。

Orient =[四元数([60 0 0]，“eulerd”，“ZYX股票”，“帧”）;四元数([45 0 0]，“eulerd”，“ZYX股票”，“帧”));Vel = [1 0 0;0 1 0];Angvel = [0 0 0.2;0 0 0.1];

从姿势生成车轮滴答声。

Ticks =编码器(角度，角度，方向)

蜱虫=2×43 6 6 8 6 7 6 7

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

使用注意事项和限制:

看到MATLAB代码生成中的系统对象(MATLAB编码器)．

版本历史

在R2020b中引入

wheelEncoderAckermann

描述

创建

语法

描述

属性

SampleRate- - - - - -编码器的采样率One hundred.(默认)|积极的标量

TicksPerRevolution- - - - - -编码器每轮转的刻度数[2048 2048 2048 2048](默认)|正整数的四元素向量

WheelRadius- - - - - -轮半径[0.35 0.35 0.35 0.35 0.35](默认)|正标量的四元向量

WheelRadiusBias- - - - - -车轮半径偏置[0 0 0 0](默认)|四元标量向量

WheelPositionAccuracy- - - - - -车轮位置误差的标准差[0 0 0 0](默认)|非负标量的四元向量

SlipRatio- - - - - -车轮的滑动或滑动比率[0 0 0 0](默认)|四元标量向量

TrackWidth- - - - - -轮轴之间的距离(1.572 - 1.572)(默认)|正标量的二元向量

TrackWidthBias- - - - - -履带宽度偏差0(默认)|标量的二元向量

轴距- - - - - -前后轴之间的距离2.818(默认)|积极的标量

RandomStream- - - - - -随机数源“全球流”(默认)|“mt19937ar带种子”

种子- - - - - -最初的种子67(默认)|非负整数

依赖关系

使用

语法

描述

输入参数

速度- - - - - -车辆速度N- x3矩阵的标量

angularVelocity- - - - - -车辆角速度N- x3矩阵的标量

取向- - - - - -车辆方位N四元数的元素向量|3-by-3-by -N旋转矩阵数组

输出参数

蜱虫-每时间步的轮滴答数N-by-4非负整数矩阵

对象的功能

通用于所有系统对象

例子

从阿克曼车辆姿势生成车轮滴答声

扩展功能

C/ c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

`SampleRate`- - - - - -编码器的采样率
`One hundred.`(默认)|积极的标量

`TicksPerRevolution`- - - - - -编码器每轮转的刻度数
`[2048 2048 2048 2048]`(默认)|正整数的四元素向量

`WheelRadius`- - - - - -轮半径
`[0.35 0.35 0.35 0.35 0.35]`(默认)|正标量的四元向量

`WheelRadiusBias`- - - - - -车轮半径偏置
`[0 0 0 0]`(默认)|四元标量向量

`WheelPositionAccuracy`- - - - - -车轮位置误差的标准差
`[0 0 0 0]`(默认)|非负标量的四元向量

`SlipRatio`- - - - - -车轮的滑动或滑动比率
`[0 0 0 0]`(默认)|四元标量向量

`TrackWidth`- - - - - -轮轴之间的距离
`(1.572 - 1.572)`(默认)|正标量的二元向量

`TrackWidthBias`- - - - - -履带宽度偏差
`0`(默认)|标量的二元向量

`轴距`- - - - - -前后轴之间的距离
`2.818`(默认)|积极的标量

`RandomStream`- - - - - -随机数源
`“全球流”`(默认)|`“mt19937ar带种子”`

`种子`- - - - - -最初的种子
`67`(默认)|非负整数

`速度`- - - - - -车辆速度
N- x3矩阵的标量

`angularVelocity`- - - - - -车辆角速度
N- x3矩阵的标量

`取向`- - - - - -车辆方位
N四元数的元素向量|3-by-3-by -N旋转矩阵数组

`蜱虫`-每时间步的轮滴答数
N-by-4非负整数矩阵

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。