模拟INS传感器- Simulink - 卡塔尔世界杯8强比赛直播

库:
导航工具箱/多传感器定位/传感器模型
自动驾驶工具箱/驾驶场景和传感器建模
传感器融合和跟踪工具箱/多传感器定位/传感器模型
无人机工具箱/无人机场景和传感器建模

港口

输入

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`位置`- INS传感器位置
N-by-3实值矩阵

INS传感器相对于导航框的位置，单位为米，指定为N-by-3实值矩阵。N是样本的数量。

数据类型:单|双

`速度`—INS传感器速度
N标量的- x3实值矩阵

INS传感器相对于导航框的速度，单位为米/秒，指定为N-by-3实值矩阵。N是样本的数量。

数据类型:单|双

`取向`- INS传感器方向
3-by-3-by -N实值数组|N-by-4实值矩阵|N- × 3的欧拉角矩阵

INS传感器相对于导航框的方向，指定为以下格式之一:

3-by-3-by -N实值数组，其中数组(3 × 3矩阵)的每一页都是一个旋转矩阵。
一个N-by-4实值矩阵，其中矩阵的每一行都是四元数的四个元素。
一个N- × 3的欧拉角矩阵，其中矩阵的每一行都是对应于z-y-x旋转惯例的三个欧拉角。

N是样本的数量。

数据类型:单|双

`加速度`- INS传感器的加速度
N-by-3实值矩阵

INS传感器相对于导航框的加速度，单位为米每秒平方，指定为N-by-3实值矩阵。N是样本的数量。

依赖关系

若要启用此输入端口，请选择使用加速度和角速度．

数据类型:单|双

`AngularVelocity`- INS传感器角速度
N-by-3实值矩阵

INS传感器相对于导航帧的角速度，单位为度/秒，指定为N-by-3实值矩阵。N是样本的数量。

依赖关系

若要启用此输入端口，请选择使用加速度和角速度．

数据类型:单|双

`HasGNSSFix`-启用GNSS修复
N-by-1逻辑向量

启用GNNS补丁，指定为N-by-1逻辑向量。N是样本的数量。将此输入指定为假来模拟GNSS接收器固定装置的损失。当GNSS接收器固定丢失时，位置测量以指定的速率漂移位置误差因子参数。

依赖关系

若要启用此输入端口，请选择开启HasGNSSFix端口．

数据类型:单|双

输出

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`位置`- INS传感器位置
N-by-3实值矩阵

INS传感器相对于导航框的位置，单位为米，返回为N-by-3实值矩阵。N是输入样本的个数。

数据类型:单|双

`速度`—INS传感器速度
N-by-3实值矩阵

INS传感器相对于导航帧的速度，单位为米/秒，返回为N-by-3实值矩阵。N是输入样本的个数。

数据类型:单|双

`取向`- INS传感器方向
3-by-3-by -N实值数组|N-by-4实值矩阵

INS传感器相对于导航帧的方向，作为格式之一返回:

3-by-3-by -N实值数组，其中数组(3 × 3矩阵)的每一页都是一个旋转矩阵。
一个N-by-4实值矩阵，其中矩阵的每一行都是四元数的四个元素。
一个N- × 3的欧拉角矩阵，其中矩阵的每一行都是对应于z-y-x旋转惯例的三个欧拉角。

N是输入样本的个数。

数据类型:单|双

`加速度`- INS传感器的加速度
N-by-3实值矩阵

INS传感器相对于导航框的加速度，单位为米每秒平方，返回为N-by-3实值矩阵。N是样本的数量。

依赖关系

若要启用此输出端口，请选择使用加速度和角速度．

数据类型:单|双

`AngularVelocity`- INS传感器角速度
N-by-3实值矩阵

INS传感器相对于导航帧的角速度，单位为度/秒，返回为N-by-3实值矩阵。N是样本的数量。

依赖关系

若要启用此输出端口，请选择使用加速度和角速度．

数据类型:单|双

参数

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`安装位置(m)`-传感器在平台上的位置(m)
`[0 0 0]`(默认)|形式的三元素实值向量[xyz］

传感器在平台上的位置，以米为单位，指定为形式为[的三元素实值向量xyz］．该向量定义了传感器原点与平台原点的偏移量。

数据类型:单|双

`横摇(x轴)精度(度)`-轧辊测量精度(度)
`0.2`(默认)|非负实标量

传感器体的滚转测量精度(以度为单位)，指定为非负实标量。

滚动的定义是围绕x传感器体的-轴。轧辊噪声建模为白工艺噪声，其标准偏差等于规定的辊精度在度。

数据类型:单|双

`节距(y轴)精度(度)`-节距测量精度(deg)
`0.2`(默认)|非负实标量

传感器体的俯仰测量精度(以度为单位)，指定为非负实标量。

螺距定义为绕y传感器体的-轴。节距噪声建模为白过程噪声，其标准偏差等于规定的距精度在度。

数据类型:单|双

`偏航(z轴)精度(度)`-偏航测量精度(度)
`1`(默认)|非负实标量

以度为单位的传感器体偏航测量精度，指定为非负实标量。

偏航的定义是围绕z传感器体的-轴。偏航噪声建模为白色过程噪声，其标准偏差等于规定的偏航准确性在度。

数据类型:单|双

`定位精度(m)`-位置测量精度(m)
`1`(默认)|非负实标量|非负值的1 × 3向量

传感器体的位置测量精度(以米为单位)，指定为非负实标量或非负值的1 × 3向量。如果将参数指定为标量值，则块将所有三个位置组件的精度设置为此值。

位置噪声建模为白过程噪声，其标准偏差等于指定的位置精度在米。

数据类型:单|双

`速度精度(m/s)`-速度测量精度(米/秒)
`0.05`(默认)|非负实标量

传感器体的速度测量精度，单位为米/秒，指定为非负实标量。

速度噪声建模为白色过程噪声，其标准偏差等于指定的速度的准确性单位是米每秒。

数据类型:单|双

`使用加速度和角速度`-使用加速度和角速度
关闭(默认)|打开

选项可启用块输入的加速度和角速度加速度而且AngularVelocity分别为输入端口。同时，块输出加速度和角速度测量通过加速度而且AngularVelocity分别为输出端口。此外，选择此参数使您可以指定加速度精度而且角速度精度参数。

`加速度精度(m/s²）`-加速度测量精度(m/s²）
`0`(默认)|非负实标量

传感器体加速度测量的精度，以米为单位，指定为非负实标量。

加速度噪声建模为白色过程噪声，其标准偏差等于指定的加速度精度单位是米每秒的平方。

依赖关系

若要启用此参数，请选择使用加速度和角速度．

数据类型:单|双

`角速度精度(度/秒)`-角速度测量精度(度/秒)
`0`(默认)|非负实标量

传感器体角速度测量的精度，以米为单位，指定为非负实标量。

角速度噪声建模为白色过程噪声，其标准偏差等于指定的角速度精度单位是度/秒。

依赖关系

若要启用此参数，请选择使用加速度和角速度．

数据类型:单|双

`开启HasGNSSFix端口`——允许`HasGNSSFix`输入端口
关闭(默认)|打开

选中此复选框可启用HasGNSSFix输入端口。当HasGNSSFix输入指定为假，位置测量以指定的速率漂移位置误差因子参数。

`位置误差因子`-位置误差系数(m)
`[0 0 0]`(默认)|非负标量| 1 × 3实值向量

没有GNSS固定的位置误差因子，指定为标量或1 × 3实值向量。如果将参数指定为标量值，则块将所有三个位置组件的位置误差因子设置为此值。

当HasGNSSFix输入指定为假时，由于加速度计的恒定偏置，位置误差以二次速度增长。位置分量的位置误差E（t)可以表示为E（t) = 1/2αt²,在那里α对应元件的位置误差因子和t是GNSS修复丢失后的时间。计算出的E（t)的值。x，y,z组件被添加到组件的相应位置位置输出。

依赖关系

若要启用此参数，请选择开启HasGNSSFix端口．

数据类型:双

`种子`-初始种子进行随机化
`67`(默认)|非负整数

随机数生成器算法的初始种子，指定为非负整数。

数据类型:单|双

`模拟使用`-要运行的模拟类型
`代码生成`(默认)|`解释执行`

解释执行-利用MATLAB对模型进行仿真^®翻译。这个选项缩短了启动时间。在解释执行模式下，可以调试块的源代码。
代码生成-使用生成的C代码模拟模型。你第一次运行模拟器，Simulink^®生成该块的C代码。如果模型没有更改，则在后续的模拟中重用C代码。此选项需要额外的启动时间。

模型的例子

模拟INS块

在本例中，通过使用执行左转弯轨迹的车辆的姿态信息来模拟INS块。

打开实时脚本

扩展功能

C/ c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

在R2020b中引入

另请参阅

IMU|insSensor

主题

型号IMU, GPS, INS/GPS

INS

描述

港口

输入

位置- INS传感器位置N-by-3实值矩阵

速度—INS传感器速度N标量的- x3实值矩阵

取向- INS传感器方向3-by-3-by -N实值数组|N-by-4实值矩阵|N- × 3的欧拉角矩阵

加速度- INS传感器的加速度N-by-3实值矩阵

依赖关系

AngularVelocity- INS传感器角速度N-by-3实值矩阵

依赖关系

HasGNSSFix-启用GNSS修复N-by-1逻辑向量

依赖关系

输出

位置- INS传感器位置N-by-3实值矩阵

速度—INS传感器速度N-by-3实值矩阵

取向- INS传感器方向3-by-3-by -N实值数组|N-by-4实值矩阵

加速度- INS传感器的加速度N-by-3实值矩阵

依赖关系

AngularVelocity- INS传感器角速度N-by-3实值矩阵

依赖关系

参数

安装位置(m)-传感器在平台上的位置(m)[0 0 0](默认)|形式的三元素实值向量[xyz］

横摇(x轴)精度(度)-轧辊测量精度(度)0.2(默认)|非负实标量

节距(y轴)精度(度)-节距测量精度(deg)0.2(默认)|非负实标量

偏航(z轴)精度(度)-偏航测量精度(度)1(默认)|非负实标量

定位精度(m)-位置测量精度(m)1(默认)|非负实标量|非负值的1 × 3向量

速度精度(m/s)-速度测量精度(米/秒)0.05(默认)|非负实标量

使用加速度和角速度-使用加速度和角速度关闭(默认)|打开

加速度精度(m/s2）-加速度测量精度(m/s2）0(默认)|非负实标量

依赖关系

角速度精度(度/秒)-角速度测量精度(度/秒)0(默认)|非负实标量

依赖关系

开启HasGNSSFix端口——允许HasGNSSFix输入端口关闭(默认)|打开

位置误差因子-位置误差系数(m)[0 0 0](默认)|非负标量| 1 × 3实值向量

依赖关系

种子-初始种子进行随机化67(默认)|非负整数

模拟使用-要运行的模拟类型代码生成(默认)|解释执行

模型的例子

模拟INS块

扩展功能

C/ c++代码生成使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

另请参阅

主题

`位置`- INS传感器位置
N-by-3实值矩阵

`速度`—INS传感器速度
N标量的- x3实值矩阵

`取向`- INS传感器方向
3-by-3-by -N实值数组|N-by-4实值矩阵|N- × 3的欧拉角矩阵

`加速度`- INS传感器的加速度
N-by-3实值矩阵

`AngularVelocity`- INS传感器角速度
N-by-3实值矩阵

`HasGNSSFix`-启用GNSS修复
N-by-1逻辑向量

`位置`- INS传感器位置
N-by-3实值矩阵

`速度`—INS传感器速度
N-by-3实值矩阵

`取向`- INS传感器方向
3-by-3-by -N实值数组|N-by-4实值矩阵

`加速度`- INS传感器的加速度
N-by-3实值矩阵

`AngularVelocity`- INS传感器角速度
N-by-3实值矩阵

`安装位置(m)`-传感器在平台上的位置(m)
`[0 0 0]`(默认)|形式的三元素实值向量[xyz］

`横摇(x轴)精度(度)`-轧辊测量精度(度)
`0.2`(默认)|非负实标量

`节距(y轴)精度(度)`-节距测量精度(deg)
`0.2`(默认)|非负实标量

`偏航(z轴)精度(度)`-偏航测量精度(度)
`1`(默认)|非负实标量

`定位精度(m)`-位置测量精度(m)
`1`(默认)|非负实标量|非负值的1 × 3向量

`速度精度(m/s)`-速度测量精度(米/秒)
`0.05`(默认)|非负实标量

`使用加速度和角速度`-使用加速度和角速度
关闭(默认)|打开

`加速度精度(m/s²）`-加速度测量精度(m/s²）
`0`(默认)|非负实标量

`角速度精度(度/秒)`-角速度测量精度(度/秒)
`0`(默认)|非负实标量

`开启HasGNSSFix端口`——允许`HasGNSSFix`输入端口
关闭(默认)|打开

`位置误差因子`-位置误差系数(m)
`[0 0 0]`(默认)|非负标量| 1 × 3实值向量

`种子`-初始种子进行随机化
`67`(默认)|非负整数

`模拟使用`-要运行的模拟类型
`代码生成`(默认)|`解释执行`

C/ c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。