gyroparams

陀螺仪传感器参数

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描述

的gyroparams类创建陀螺仪传感器参数对象。在模拟IMU时，可以使用此对象来模拟陀螺仪imuSensor．看到算法的部分imuSensor有关详情gyroparams建模。

创建

语法

参数= gyroparams

params = gyroparams(名称，值)

描述

参数个数= gyroparams返回具有默认值的理想陀螺仪传感器参数对象。

参数个数= gyroparams (名称,值）配置gyroparams对象属性使用一个或多个名称,值对参数。的名字属性名和价值对应的值。的名字必须出现在单引号内(”)．您可以以任意顺序指定多个名称-值对参数Name1, Value1,…,的家．任何未指定的属性都采用默认值。

属性

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`MeasurementRange`- - - - - -传感器最大读数(rad/s)
`正`(默认)|实正标量

最大传感器读数(以rad/s为单位)，指定为实正标量。

数据类型:单|双

`决议`- - - - - -传感器测量分辨率((rad/s)/LSB)
`0`(默认)|实非负标量

传感器测量的分辨率(rad/s)/LSB，指定为真实的非负标量。这里，LSB是最低有效位的缩写。

数据类型:单|双

`ConstantBias`- - - - - -传感器恒偏置偏置(rad/s)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

恒定传感器偏置偏差，单位为rad/s，指定为实标量或3元素行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`AxesMisalignment`- - - - - -传感器轴倾斜(%)
`Diag ([100 100 100])`(默认)|范围[0,100]中的标量|范围[0,100]中的3元素行向量|在[0,100]范围内的3 × 3矩阵

传感器轴以百分数倾斜，百分数指定为标量、3元素行向量或3 × 3矩阵，其值范围为0来One hundred.．矩阵的对角线元素解释了每个轴的不对中效应。非对角线元素解释了交叉轴错位效应。测量状态v_测量是从真实状态得到的吗v_真正的经不对中矩阵为:

$v_{米 e 一个年代 u r e} ＝ \frac{1}{One hundred.} 米 v_{t r u e} ＝ \frac{1}{One hundred.} ［ \begin{matrix} 米_{11} & 米_{12} & 米_{13} \\ 米_{21} & 米_{22} & 米_{23} \\ 米_{31} & 米_{32} & 米_{33} \end{matrix} ］ v_{t r u e}$

如果将属性指定为标量，则矩阵的所有非对角线元素都取指定标量的值，并且所有对角线元素都为100。
如果将属性指定为向量[一个bc),然后米₂₁＝米₃₁＝一个，米₁₂＝米₃₂＝b,米₁₃＝米₂₃＝c．所有对角线元素都是100。

数据类型:单|双

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声功率谱密度((rad/s)/√Hz)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

传感器噪声功率谱密度(rad/s)/√Hz，指定为实标量或3元行向量。这个属性对应于角度随机游走(ARW)。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`BiasInstability`- - - - - -偏置偏移不稳定性(rad/s)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

偏差偏移的不稳定性，单位为rad/s，指定为实标量或3元素行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`随机散步`- - - - - -传感器综合白噪声((rad/s)(√Hz))
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

传感器集成白噪声，单位为(rad/s)(√Hz)，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`TemperatureBias`- - - - - -温度传感器偏差((rad/s)/℃)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

传感器偏差从温度((rad/s)/℃)，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`TemperatureScaleFactor`- - - - - -温度的比例因子误差(%/℃)
`[0 0 0]`(默认)|[0,100]范围内的实标量|范围[0,100]中的实数3元行向量

温度的比例因子误差，单位为(%/℃)，指定为实标量或3元素行向量，取值范围为0到100。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`AccelerationBias`- - - - - -传感器偏差从线性加速度(rad/s)/(m/s²）
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

传感器偏差来自线性加速度(rad/s)/(m/s)²)，指定为实标量或3元素行向量。任何标量输入都转换为一个实数3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

例子

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从固定输入生成陀螺仪数据

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从固定输入为imussensor对象生成陀螺仪数据。

生成一个陀螺仪参数对象，最大传感器读数为4.363 $rad / 年代$ 分辨率为1.332e-4 $（ rad / 年代） / LSB$ ．恒定偏移偏差为0.349 $rad / 年代$ ．该传感器的功率谱密度为8.727e-4 $\begin{array}{l} r 一个 d / 年代 / \sqrt{H z} \\ ．的偏见从温度是 0.349 r 一个 d / 年代 /^{0} C \end{array}$ ．与温度的偏差为0.349 $（ rad / {年代}^{2} ）$ $/^{0} C$ ．温度的比例因子误差为0.2% $/^{0} C$ ．传感器轴倾斜2%。线性加速度传感器的偏差为0.178e-3 $（ r 一个 d / 年代） / （米 / {年代}^{2} ）$

参数= gyroparams(“MeasurementRange”, 4.363,“决议”1.332 e-04“ConstantBias”, 0.349,“NoiseDensity”, 8.727的军医,“TemperatureBias”, 0.349,“TemperatureScaleFactor”, 0.02,“AxesMisalignment”2,“AccelerationBias”0.178 e - 3);

使用100赫兹的采样率，间隔超过1000个样本。使用陀螺仪参数对象创建imussensor对象。

Fs = 100;numSamples = 1000;t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs;imu = imsensor (“accel-gyro”，“SampleRate”Fs,“陀螺”、参数);

从imussensor对象生成陀螺仪数据。

东方=四元数。(numSamples, 1);acc = 0 (numSamples, 3);angvel = 0 (numSamples, 3);[~， gyroData] = imu(acc, angvel, orient);

绘制陀螺仪数据图。

plot(t, gyroData)“陀螺”)包含(“年代”) ylabel (“rad / s”）

图中包含一个轴对象。标题为Gyroscope的axis对象包含3个类型为line的对象。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

在R2018b中引入

另请参阅

accelparams|magparams|imuSensor

gyroparams

描述

创建

语法

描述

属性

MeasurementRange- - - - - -传感器最大读数(rad/s)正(默认)|实正标量

决议- - - - - -传感器测量分辨率((rad/s)/LSB)0(默认)|实非负标量

ConstantBias- - - - - -传感器恒偏置偏置(rad/s)[0 0 0](默认)|真正的标量|实3元行向量

AxesMisalignment- - - - - -传感器轴倾斜(%)Diag ([100 100 100])(默认)|范围[0,100]中的标量|范围[0,100]中的3元素行向量|在[0,100]范围内的3 × 3矩阵

NoiseDensity- - - - - -传感器噪声功率谱密度((rad/s)/√Hz)[0 0 0](默认)|真正的标量|实3元行向量

BiasInstability- - - - - -偏置偏移不稳定性(rad/s)[0 0 0](默认)|真正的标量|实3元行向量

随机散步- - - - - -传感器综合白噪声((rad/s)(√Hz))[0 0 0](默认)|真正的标量|实3元行向量

TemperatureBias- - - - - -温度传感器偏差((rad/s)/℃)[0 0 0](默认)|真正的标量|实3元行向量

TemperatureScaleFactor- - - - - -温度的比例因子误差(%/℃)[0 0 0](默认)|[0,100]范围内的实标量|范围[0,100]中的实数3元行向量

AccelerationBias- - - - - -传感器偏差从线性加速度(rad/s)/(m/s2）[0 0 0](默认)|真正的标量|实3元行向量

例子

从固定输入生成陀螺仪数据

扩展功能

C/ c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

另请参阅

`MeasurementRange`- - - - - -传感器最大读数(rad/s)
`正`(默认)|实正标量

`决议`- - - - - -传感器测量分辨率((rad/s)/LSB)
`0`(默认)|实非负标量

`ConstantBias`- - - - - -传感器恒偏置偏置(rad/s)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

`AxesMisalignment`- - - - - -传感器轴倾斜(%)
`Diag ([100 100 100])`(默认)|范围[0,100]中的标量|范围[0,100]中的3元素行向量|在[0,100]范围内的3 × 3矩阵

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声功率谱密度((rad/s)/√Hz)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

`BiasInstability`- - - - - -偏置偏移不稳定性(rad/s)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

`随机散步`- - - - - -传感器综合白噪声((rad/s)(√Hz))
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

`TemperatureBias`- - - - - -温度传感器偏差((rad/s)/℃)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

`TemperatureScaleFactor`- - - - - -温度的比例因子误差(%/℃)
`[0 0 0]`(默认)|[0,100]范围内的实标量|范围[0,100]中的实数3元行向量

`AccelerationBias`- - - - - -传感器偏差从线性加速度(rad/s)/(m/s²）
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|实3元行向量

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。