Generación y seguimiento de trayectorias
Estas funciones utilzan不同的ecuaciones matemáticas对一般的trayectorias对机器人操纵器。Los polinomios, las b样条和Los perfiles de velocidad梯形允许一般的trayectorias para sistemas con múltiples grados de liberty (DOF)。También puede极间入口矩阵de rotación y transformaciones homogéneas。
Estos ej雇佣muestran不同的应用程序de la ejecución de trayectorias，包括la planificación, el控制y la simulación de seguimiento de formas y flujos de trabajo de拣放。
一些必要
Bloques
特马
- 机器人ABB YuMi de manera interactiva
Este ejemplo muestra cómo使用对象
interactiveRigidBodyTreePara mover UN robot, diseñar una trayectoria y repetirla。 - Modelado de control de trayectoria con cinemática相反
Este ejemplo de Simulink®muestra cómo el bloque逆运动学puede dirigir unmanipulator一个大的空间，以特定的traayectoria。
- MATLAB和Simulink中的机械手形状跟踪
这个例子展示了如何在空间中跟踪预定义的3-D形状。
- 平面反射角múltiples restricciones cinemáticas
Este ejemplo muestra cómo实用cinemática反演广义para平面una trayectoria de espacio关节para un操纵者robótico。
- 使用机器人机械手块执行安全轨迹跟踪控制
本示例向您展示如何使用Simulink®与机械手算法块来实现模拟机器人的安全轨迹跟踪控制。
- 模型和控制机械臂与机器人技术和Simscape
使用ABB YuMi机器人执行取放工作流，演示如何在Simulink®中设计机器人算法，然后使用Simscape™在测试环境中模拟动作。
- 平面弹射平面夹板关节利用和操纵器KINOVA Gen3
Este ejemplo muestra cómo一般近似trayectorias de articulación插值para pasar de una pose inicial a una pose deseada del effector final。
- 使用MATLAB的状态流
为像KINOVA®Gen3这样的机械手设计一个取放工作流程。
- Flujo de trabajo de pick- place en Gazebo usando un ROS
Este ejemplo muestra cómo配置un flujo de trabajo de拾取和放置极端极端para un机械手robótico como KINOVA®Gen3 y模拟机器人en el simulador de física凉台。
- 在MATLAB中模拟关节空间轨迹跟踪
本例展示了如何在闭环控制下模拟机械臂的关节空间运动。
- 可视化机械手轨迹跟踪与Simulink 3D动画
模拟刚体树机器人模型的关节空间轨迹，并使用Simulink 3D动画™可视化结果。
- 为机械手路径选择轨迹
本例概述了机器人系统工具箱™中可用的轨迹类型。
- 利用梯形速度剖面设计具有速度限制的弹道
这个例子展示了如何使用梯形速度剖面来设计带有输入边界而不是参数的轨迹。
- 使用TOPP-RA求解器生成具有约束的时间最优轨迹
这个例子展示了如何生成满足速度和加速度限制的轨迹。
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