卡尔曼滤波器虚拟实验室
卡尔曼滤波器虚拟实验室包含交互式练习,让您学习用于简单摆系统状态估计的线性和扩展卡尔曼滤波器设计。虚拟实验室允许您使用3D模拟和动画可视化钟摆动力学(见下文)。
实验室解决方案可根据教师要求提供。如果您想寻求解决方案,发现问题,或有建议,请与我们联系在这里.
学习目标
- 模拟一个简单的钟摆并想象它的摆动运动
- 模拟传感器测量结果,并将测量结果与实际摆响应进行比较
- 设计了一种卡尔曼滤波器来估计摆的角位置
- 设计一种扩展卡尔曼滤波器来估计非线性摆系统的角位置
设置
要开始使用卡尔曼过滤器虚拟实验室,请双击项目。MATLAB®中的prj文件。这将设置模拟摆锤系统所需的参数,并打开一个实时脚本,在那里您将找到运行交互式练习以完成虚拟实验室的说明。
建议Prework
- 卡尔曼过滤器技术讲座帮助学生深入了解工程师为什么使用卡尔曼滤波器,卡尔曼滤波器状态估计算法如何工作,以及不同类型的最优状态估计器,如扩展的无气味卡尔曼滤波器和粒子滤波器。
- MATLAB斜坡弯道-一个免费的两个小时的入门教程,教授MATLAB的基本知识。
- 仿真软件斜坡弯道-一个免费的三小时入门教程,教授Simulink的要点。
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MATLAB, Simulink,控制系统工具箱™,Simscape™,Simscape多体™
教育资源
实验室解决方案可根据教师要求提供。联系我们在这里如果您想询问解决方案或对实验室有疑问。
The MathWorks, Inc.版权所有
引用作为
Melda Ulusoy(2022)。卡尔曼滤波器虚拟实验室GitHub (https://github.com/MathWorks-Teaching-Resources/Kalman-filter-virtual-lab/releases/tag/v1.0.0)。检索.
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模型
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