generalizedInverseKinematics
建立多约束逆运动学求解器
描述
的generalizedInverseKinematics
系统对象™使用一组运动学约束来计算由a指定的刚体树模型的关节配置rigidBodyTree
对象。的generalizedInverseKinematics
对象使用非线性求解器来满足约束条件或达到最佳近似。
指定约束类型,ConstraintInputs
,然后调用对象。若要在调用对象后更改约束输入,请调用版本(
.gik
)
将约束输入指定为约束对象和调用generalizedInverseKinematics
随着这些对象传入它。要创建约束对象,请使用以下对象:
如果你唯一的约束是末端执行器的位置和方向,考虑使用inverseKinematics
作为你的求解器。
闭合形式的解析逆运动学解,见analyticalInverseKinematics
.
求解广义逆运动学约束:
创建
generalizedInverseKinematics
对象并设置其属性。调用带有参数的对象,就像调用函数一样。
要了解更多关于System对象如何工作的信息,请参见什么是系统对象?
创建
语法
描述
返回一个不指定刚体树模型的广义逆运动学求解器。指定一个gik
= generalizedInverseKinematicsrigidBodyTree
模型和ConstraintInputs
属性在使用此求解器之前。
返回一个具有刚体树模型和指定的期望约束输入的广义逆运动学求解器。gik
= generalizedInverseKinematics ('RigidBodyTree
“rigidbodytree,”ConstraintInputs
”,inputTypes)
返回一个广义逆运动学求解器,其中每个指定的属性名称被一个或多个设置为指定的值gik
= generalizedInverseKinematics (名称,值
)名称,值
对参数。的名字
必须出现在单引号内(”
).可以以任意顺序指定多个名值对参数Name1, Value1,…,的家
.
属性
使用
描述
[
找到一个关节构型,configSol
,solInfo
) = gik (initialguess
,constraintObj,…,constraintObjN
)configSol
,根据初始猜测和以逗号分隔的约束描述对象列表。约束描述的数量取决于ConstraintInputs
财产。
输入参数
输出参数
对象的功能
要使用对象函数,请将System对象指定为第一个输入参数。例如,释放名为obj
,使用以下语法:
发行版(obj)