引用姿势，指定为[x，y，Θ)向量。x而且y单位是米，和Θ是以度为单位的。

x而且y指定车辆转向的参考点。Θ指定该参考点上路径的方向角，并在逆时针方向上为正。

数据类型:单|双

车辆的当前姿态，指定为[x，y，Θ)向量。x而且y单位是米，和Θ是以度为单位的。

x而且y指定车辆的位置，它被定义为车辆后轴的中心。

Θ指定车辆在位置(x，y)，逆时针方向为正。

有关车辆姿势的更多细节，请参见自动驾驶工具箱中的坐标系统．

数据类型:单|双

车辆的当前纵向速度，指定为实标量。单位是米每秒。

数据类型:单|双

车辆的行驶方向，指明为1向前运动或－1对于反向运动。驱动方向决定了用于计算转向角度命令的位置误差和角度误差。有关更多细节，请参见算法．

参考点处路径的曲率，单位为弧度/米，用实标量表示。

方法可以获得路径的曲率曲率a的输出端口路径平滑样条块。也可以从a的输出车道边界结构中获得车道边界的曲率场景的读者块。

依赖关系

若要启用此端口，请设置汽车模型来自行车动态模型．

飞行器的当前偏航率，以度/秒为单位，指定为一个实标量。当前偏航率是飞行器角速度的变化率。

依赖关系

若要启用此端口，请设置汽车模型来自行车动态模型．

车辆的当前转向角度，以度为单位，指定为一个实标量。逆时针方向为正。

有关更多细节，请参见自动驾驶工具箱中的坐标系统．

依赖关系

若要启用此端口，请设置汽车模型来自行车动态模型．

转向角度命令，以度为单位，返回为一个真实标量。逆时针方向为正。

有关更多细节，请参见自动驾驶工具箱中的坐标系统．

选择车辆型号，设置块所使用的斯坦利法控制律。

车辆向前运动时的位置增益，指定为正标量。这个值决定了位置误差对转向角的影响程度。典型值在[1,5]的范围内。增加此值可增加转向角的幅度。

车辆反向运动时的位置增益，指定为正标量。这个值决定了位置误差对转向角的影响程度。典型值在[1,5]的范围内。增加此值可增加转向角的幅度。

偏航速率反馈增益，指定为非负实标量。这个值决定了当块计算转向角度命令时，赋予车辆当前偏航速率多少权重。

依赖关系

若要启用此参数，请设置汽车模型来自行车动态模型．

转向角反馈增益，指定为非负实标量。这个值决定了当前转向角度命令，SteerCmd，当前转向角，CurrSteer，影响下一个转向角度命令。

依赖关系

若要启用此参数，请设置汽车模型来自行车动态模型．

车辆前轴和后轴之间的距离，以米为单位，指定为一个实标量。此值仅适用于车辆向前运动时，即方向输入端口为1．

依赖关系

若要启用此参数，请设置汽车模型来运动自行车模型．

车辆质量，以千克为单位，指定为正实标量。

依赖关系

若要启用此参数，请设置汽车模型来自行车动态模型．

从车辆质心到前轮轴的纵向距离，以米为单位，指定为正实标量。

依赖关系

若要启用此参数，请设置汽车模型来自行车动态模型．

从车辆质心到后轮轴的纵向距离，以米为单位，指定为正实标量。

依赖关系

若要启用此参数，请设置汽车模型来自行车动态模型．

前轮胎的转弯刚度，单位为牛顿/弧度，指定为正实标量。

依赖关系

若要启用此参数，请设置汽车模型来自行车动态模型．

车辆允许的最大转向角度，以度为单位，指定为范围(0,180)中的一个实标量。

的输出SteerCmd端口饱和到[-米，米),米是价值的最大转向角(度)参数。