长方体到三维模拟

将actor从长方体坐标转换为3D模拟坐标

库:
自动驾驶工具箱/驾驶场景和传感器建模

描述

的长方体到三维模拟块将世界坐标中的长方体动作转换为X，Y,偏航使用的坐标模拟三维车辆与地面跟踪块。控件创建的角色在3D模拟环境中使用转换后的值设置车辆位置驾驶场景设计师场景的地面地形决定了滚动(x-轴旋转)，螺距(y-轴旋转)和仰角(z-轴位置)的车辆。

您可以指定包含单个参与者姿势或多个参与者姿势的总线。默认情况下，该块转换总线中第一个参与者的姿势。若要指定要转换其姿势的演员，请指定ActorID那个演员。

在长方体和三维模拟驾驶场景中，坐标系统是相同的，但车辆的原点不同。在长方体行驶场景中，车辆原点在地面上，在后桥中心下方。该块将此原点转换为三维仿真环境中使用的原点，即车辆几何中心下方的原点。该表显示了两个环境之间的起源差异。

长方体车辆起源	三维仿真车辆起源

港口

输入

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`演员`-长方体演员姿势在世界坐标
动态仿真模块^®包含MATLAB的总线^®结构

在世界坐标中的长方体演员姿势，指定为包含MATLAB结构的Simulink总线。

要获得此结构输入，请使用场景的读者阻塞从场景中读取参与者。默认情况下，场景的读者块以自我载体坐标输出参与者。要将这些姿势从自我载体转换为世界坐标，请使用汽车走向世界块。

该总线中的结构可以包含单个参与者姿势或多个参与者姿势。

Single-Pose结构

要指定单个演员姿势，结构必须包含这些字段。

场	描述
`ActorID`	场景定义的参与者标识符，指定为正整数。
`位置`	行为人的位置，指定为形式为[的实值向量xyz］．单位是米。
`速度`	速度(v)的演员x-y- - - - - -,z-directions，指定为形式为[的实值向量v_xv_yv_z］．单位是米每秒。
`卷`	actor的滚动角度，指定为实值标量。单位以度为单位。
`球场`	actor的俯仰角，指定为实值标量。单位以度为单位。
`偏航`	actor的偏航角，指定为实值标量。单位以度为单位。
`AngularVelocity`	角速度(ω)的演员x-，y- - - - - -,z-directions，指定为形式为[的实值向量ω_xω_yω_z］．单位是以度/秒为单位。

Multiple-Pose结构

要指定多个演员姿势，结构必须包含这些字段。

场	描述	类型
`NumActors`	演员人数	非负整数
`时间`	当前模拟时间	实值标量
`演员`	演员的姿势	`NumActors`演员姿势结构的-length数组

每个演员的姿势结构在演员必须有这些字段。

场	描述
`ActorID`	场景定义的参与者标识符，指定为正整数。
`位置`	行为人的位置，指定为形式为[的实值向量xyz］．单位是米。
`速度`	速度(v)的演员x-y- - - - - -,z-directions，指定为形式为[的实值向量v_xv_yv_z］．单位是米每秒。
`卷`	actor的滚动角度，指定为实值标量。单位以度为单位。
`球场`	actor的俯仰角，指定为实值标量。单位以度为单位。
`偏航`	actor的偏航角，指定为实值标量。单位以度为单位。
`AngularVelocity`	角速度(ω)的演员x-，y- - - - - -,z-directions，指定为形式为[的实值向量ω_xω_yω_z］．单位是以度/秒为单位。

块只转换一个姿势从演员数组中。要指定要转换的姿势，请选择指定Actor ID，然后指定ActorID通过使用ActorID用于转换参数。

输出

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`X`-三维仿真坐标中演员的纵向位置
数字标量

在3D模拟坐标中，作为数值标量返回的actor的纵向位置。单位是米。

在这个坐标系中，当往正方向看时X-轴是正数Y-轴点向左，而Z-轴向上。

指定X-车辆在三维仿真环境中的位置，将此端口连接到Xa的输入端口模拟三维车辆与地面跟踪块。

`Y`-三维模拟坐标中角色的横向位置
数字标量

在3D模拟坐标中，作为数值标量返回的参与者的横向位置。单位是米。

在这个坐标系中，当往正方向看时X-轴是正数Y-轴点向左，而Z-轴向上。

指定Y-车辆在三维仿真环境中的位置，将此端口连接到Ya的输入端口模拟三维车辆与地面跟踪块。

`偏航`-三维仿真坐标中actor的偏航方向角
数字标量

actor的偏航方向角Z-axis在3D模拟坐标中，作为数值标量返回。单位以度为单位。

在这个坐标系中，当往正方向看时Z-轴，偏航是顺时针正的。然而，如果你从自上而下的2D视角观看模拟，那么偏航就是逆时针正方向的，因为你是沿着负方向观看场景Z设在。

若要在3D仿真环境中指定车辆的偏航方向角度，请将此端口连接到偏航a的输入端口模拟三维车辆与地面跟踪块。

参数

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`指定Actor ID`—启用长方体角色ID规格
`从`(默认)|`在`

选中此参数将启用ActorID用于转换参数，您可以在其中指定ActorID，转换为三维模拟坐标。

如果清除此参数，则块将转换输入中的第一个演员姿势演员公共汽车。

`ActorID用于转换`- - - - - -`ActorID`长方体actor的值
`1`(默认)|正整数

ActorID值转换为3D模拟坐标，指定为正整数。此参数必须有效ActorID从输入来看演员公共汽车。

依赖关系

若要启用此参数，请选择指定Actor ID．

`模拟使用`-要运行的模拟类型
`解释执行`(默认)|`代码生成`

解释执行-使用MATLAB解释器对模型进行仿真。这个选项缩短了启动时间。在解释执行模式下，可以调试块的源代码。
代码生成-使用生成的C/ c++代码模拟模型。第一次运行模拟时，Simulink为该块生成C/ c++代码。只要模型不变，C代码就可用于后续的模拟。此选项需要额外的启动时间。

模型的例子

从虚幻引擎模拟环境可视化传感器数据

在虚幻引擎中可视化从高保真雷达和激光雷达传感器获得的传感器覆盖区域和检测^®仿真环境。

打开脚本

扩展功能

C/ c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

在R2020a中引入

另请参阅

汽车走向世界|从世界到车辆|模拟三维车辆与地面跟踪|场景的读者

长方体到三维模拟

描述

港口

输入

演员-长方体演员姿势在世界坐标动态仿真模块®包含MATLAB的总线®结构

Single-Pose结构

Multiple-Pose结构

输出

X-三维仿真坐标中演员的纵向位置数字标量

Y-三维模拟坐标中角色的横向位置数字标量

偏航-三维仿真坐标中actor的偏航方向角数字标量

参数

指定Actor ID—启用长方体角色ID规格从(默认)|在

ActorID用于转换- - - - - -ActorID长方体actor的值1(默认)|正整数

依赖关系

模拟使用-要运行的模拟类型解释执行(默认)|代码生成

模型的例子

从虚幻引擎模拟环境可视化传感器数据

扩展功能

C/ c++代码生成使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

另请参阅

主题

`演员`-长方体演员姿势在世界坐标
动态仿真模块^®包含MATLAB的总线^®结构

`X`-三维仿真坐标中演员的纵向位置
数字标量

`Y`-三维模拟坐标中角色的横向位置
数字标量

`偏航`-三维仿真坐标中actor的偏航方向角
数字标量

`指定Actor ID`—启用长方体角色ID规格
`从`(默认)|`在`

`ActorID用于转换`- - - - - -`ActorID`长方体actor的值
`1`(默认)|正整数

`模拟使用`-要运行的模拟类型
`解释执行`(默认)|`代码生成`

C/ c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。