汽车走向世界

将角色从自我载体坐标转换为世界坐标

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库:
自动驾驶工具箱/驾驶场景和传感器建模

描述

的汽车走向世界Block将参与者姿势从输入自我车辆的车辆坐标转换为世界坐标。使用此块转换非自我角色的姿势输出场景的读者块转换为世界坐标，以便与3D模拟环境一起使用。在使用这些输出位姿指定3D环境中的车辆位置之前，首先使用长方体到三维仿真块。有关此工作流的示例，请参见从虚幻引擎仿真环境中可视化传感器数据的例子。

港口

输入

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`演员`-演员在车辆坐标下的姿势
动态仿真模块^®包含MATLAB的总线^®结构

参与者在车辆坐标中姿势，指定为包含MATLAB结构的Simulink总线。

结构必须包含这些字段。

场	描述	类型
`NumActors`	演员人数	非负整数
`时间`	当前模拟时间	实值标量
`演员`	演员的姿势	`NumActors`-length演员姿态结构数组

每个演员的姿势结构演员必须包含这些字段。

场	描述
`ActorID`	场景定义的参与者标识符，指定为正整数。
`位置`	参与者的位置，指定为形式为[的实值向量xyz］．单位是米。
`速度`	速度(v)的演员x-y- - - - - -,z-directions，指定为形式为[的实值向量v_xv_yv_z］．单位是米每秒。
`卷`	演员的滚动角度，指定为实值标量。单位是度。
`球场`	actor的俯仰角，指定为实值标量。单位是度。
`偏航`	动器的偏航角，指定为实值标量。单位是度。
`AngularVelocity`	角速度(ω)的演员x- - - - - -,y- - - - - -,z-directions，指定为形式为[的实值向量ω_xω_yω_z］．单位是度每秒。

`自我的车辆`-自我车辆姿势
Simulink总线包含MATLAB结构

自我车辆姿态，指定为包含MATLAB结构的Simulink总线。

结构必须包含这些字段。

场	描述
`ActorID`	场景定义的参与者标识符，指定为正整数。
`位置`	参与者的位置，指定为形式为[的实值向量xyz］．单位是米。
`速度`	速度(v)的演员x-y- - - - - -,z-directions，指定为形式为[的实值向量v_xv_yv_z］．单位是米每秒。
`卷`	演员的滚动角度，指定为实值标量。单位是度。
`球场`	actor的俯仰角，指定为实值标量。单位是度。
`偏航`	动器的偏航角，指定为实值标量。单位是度。
`AngularVelocity`	角速度(ω)的演员x- - - - - -,y- - - - - -,z-directions，指定为形式为[的实值向量ω_xω_yω_z］．单位是度每秒。

输出

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`演员`-演员在世界坐标下的姿势
Simulink总线包含MATLAB结构

参与者在世界坐标中摆出姿势，作为包含MATLAB结构的Simulink总线返回。

该结构具有这些字段。

场	描述	类型
`NumActors`	演员人数	非负整数
`时间`	当前模拟时间	实值标量
`演员`	演员的姿势	`NumActors`-length演员姿态结构数组

每个演员的姿势结构演员有这些字段。

场	描述
`ActorID`	场景定义的参与者标识符，指定为正整数。
`位置`	参与者的位置，指定为形式为[的实值向量xyz］．单位是米。
`速度`	速度(v)的演员x-y- - - - - -,z-directions，指定为形式为[的实值向量v_xv_yv_z］．单位是米每秒。
`卷`	演员的滚动角度，指定为实值标量。单位是度。
`球场`	actor的俯仰角，指定为实值标量。单位是度。
`偏航`	动器的偏航角，指定为实值标量。单位是度。
`AngularVelocity`	角速度(ω)的演员x- - - - - -,y- - - - - -,z-directions，指定为形式为[的实值向量ω_xω_yω_z］．单位是度每秒。

参数

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`角色总线名称的源`-演员姿势总线名称的来源
`汽车`(默认)|`财产`

对象中返回的actor姿态总线的名称的源演员输出端口，指定为以下选项之一:

汽车-该块自动创建一个actor姿势总线名称。
财产属性指定角色姿势总线名称演员总线名称参数。

`演员总线名称`-演员姿势巴士的名字
有效的总线名称

对象中返回的演员姿势总线的名称演员输出端口，指定为有效的总线名称。

依赖关系

若要启用该参数，请设置角色总线名称的源来财产．

`模拟使用`-要运行的模拟类型
`解释执行`(默认)|`代码生成`

解释执行-使用MATLAB解释器对模型进行仿真。该选项可缩短启动时间。在解释执行模式下，可以调试该块的源代码。
代码生成-使用生成的C/ c++代码模拟模型。第一次运行模拟时，Simulink为该块生成C/ c++代码。只要模型没有改变，C代码就可以在后续的模拟中重用。这个选项需要额外的启动时间。

模型的例子

从虚幻引擎仿真环境中可视化传感器数据

在虚幻引擎中可视化从高保真雷达和激光雷达传感器获得的传感器覆盖区域和检测^®仿真环境。

汽车走向世界

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