明确的MPC设计

使用预计算解代替运行时优化的快速模型预测控制

显式模型预测控制使用离线计算来确定所有操作区域，其中最优控制动作是通过评估状态的仿射函数来确定的。显式MPC控制器比传统(隐式)模型预测控制器需要更少的运行时计算，因此对于需要小采样时间的应用程序非常有用。要实现显式MPC，首先为您的应用程序设计一个传统(隐式)模型预测控制器，然后使用该控制器生成一个显式MPC控制器用于实时控制。有关更多信息，请参见显式MPC的设计流程．

功能

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创建控制器

`generateExplicitMPC`	将隐式MPC控制器转换为显式MPC控制器
`generateExplicitRange`	显式MPC控制律参数的边界
`generateExplicitOptions`	显式MPC生成的优化选项
`简化`	降低显式MPC控制器的复杂性和内存需求

可视化控制律

`plotSection`	将显式MPC控制律可视化为二维截面图
`generatePlotParameters`	参数`plotSection`

模拟控制器

`mpcmoveExplicit`	使用显式MPC计算最优控制
`mpcmoveopt`	选项设置`mpcmove`函数
`mpcstate`	MPC控制器状态
`sim卡`	用线性装置在闭环中模拟MPC控制器
`mpcsimopt`	MPC模拟选项