开始使用MATLAB中的激光雷达采集
本视频展示了如何快速开始从Velodyne lidar获取实时激光雷达数据®传感器在MATLAB®.它涵盖了连接硬件、读取数据和对激光雷达点云进行分析。
随着你的Velodyne硬件连接到你的计算机,你可以使用第三方的VeloView软件测试连接。然后在MATLAB中,可以使用测速仪函数直接连接到硬件。
一旦从MATLAB连接到硬件,就可以使用read命令读取点云,或者使用start和stop命令将点云流到缓冲区。您还可以执行实时分析,同时将点云数据流传输到MATLAB中。
MATLAB工具箱为不同的应用提供了许多点云处理功能。只需几行代码,这些函数及其对应的示例就可以应用于从Velodyne激光雷达传感器实时获取的点云。
本视频中显示的功能需要图像采集工具箱™以及Velodyne激光雷达传感器图像采集工具箱支持包,可以从MATLAB中的Add-On Explorer中下载。
您现在可以从选定的Velodyne激光雷达传感器直接获取实时激光雷达数据到MATLAB。这段视频将向你展示如何开始。
首先,我将回顾如何连接到您的硬件。然后我将展示在MATLAB中读取激光雷达点云的不同选项。最后,您将看到如何开始使用MATLAB中可用的一些激光雷达处理功能。
在开始之前,您需要确保已经安装了所有必需的产品和硬件支持包。2022世界杯八强谁会赢?
目前支持以下Velodyne激光雷达传感器。对于本例,我将使用Velodyne Puck传感器。
这是安装在我桌子上的传感器。我已经把它连接到电源和我电脑的以太网端口。
在我从MATLAB连接到传感器之前,我将使用VeloView软件检查连接,这是一个免费的第三方工具。
我可以打开传感器蒸汽,指定我正在使用的传感器和激光雷达端口。这里我使用的是默认值2368。我可以看到来自传感器的实时数据,如果我在办公室走动,你可以在显示的点云中看到这种移动。
这一切都很顺利。我可以从MATLAB连接到传感器。在我这样做之前,我应该确保关闭了VeloView软件。
在MATLAB中,我可以使用velodynelidar函数连接到传感器。指定传感器名称。在这里,您还可以指定端口和校准文件(如果您有的话)。我用的是默认值。默认的校准文件是由Velodyne LiDAR提供的。
你可以看到我已经成功连接到这个设备了。我可以用预览功能预览来自传感器的数据。现在你可以看到数据正在流到MATLAB图中。再一次,如果我在办公室走动,你可以看到预览更新来反映这一点。
但是流预览不保存任何数据。如果我想在MATLAB中获取数据,我可以使用read函数。它会把数据读入一个点云变量。你们可以看到,我把一个有57000点的单点云读入了MATLAB。我可以使用pcshow函数查看这个点云。这些数据已经在MATLAB中得到并可视化了。
除了按需点云读数,我还可以将数据流输入MATLAB中的缓冲区。如果我开始在v上获取并观察对象,我们现在可以看到流化是正确的可用点云的数量会随着时间持续增加。
我可以从缓冲区的开始读取点云,一次读取一个点云,或者分组读取点云,我可以在MATLAB中分析这些数据,同时数据继续流到缓冲区的末尾。
我也可以停止缓冲获取。当我这样做时,我仍然可以访问缓冲区中剩余的数据。因此,从设备上读取点云有几种不同的选项。
现在假设我想开始处理这些点云。当我想学习如何在MATLAB中做一些事情时,我喜欢搜索文档。如果我搜索激光雷达处理,我看到有整个文档部分专门针对这一点。假设我想做一些分割。这里有一节介绍了一些可用的激光雷达预处理功能。我看到其中一个是pcsegdist,它可以根据欧氏距离将点云分割成簇。
每当我第一次尝试使用一个新函数时,我喜欢查看可用的示例。我看到这里有一个例子,创建了一些人造球体数据,然后根据距离进行分割,发现的两个簇通过颜色进行区分。这似乎是一个有趣的应用。我将在MATLAB中打开实时脚本。我可以运行这个,但不是使用这些人工数据,我将用特定于我的应用程序的数据替换它,也就是来自传感器的实时数据。
现在如果我运行这个,它会从传感器读取数据然后在数据上执行剩下的计算。
现在我可以在这个图中看到我办公室里的大部分点都在同一个聚类中还有第二个聚类是我办公室里的椅子它就在我后面。
如果我想在我的办公室里找到更多不同的簇,我可以改变这个最小距离,这样就不需要半米远的点才能成为不同的簇,假设它们只需要10厘米远。我还会改变颜色图,以便相邻的集群有更多不同的颜色。
现在让我们再运行一次。
在弹出的图表中,我可以看到在我的办公室里,不同的部分有很多不同的颜色。我在这里被识别为一种颜色。我的椅子是另一种颜色。我的电脑挂在墙上的这面墙是另一种颜色。在我办公室另一边的桌子上发现了几个不同的集群。
这些是我在探索一些新的激光雷达处理功能,然后根据自己的需要进行调整的第一步。
为了回顾一下,我已经介绍了开始使用硬件所需的三个步骤。首先测试您的连接,然后在MATLAB中连接velodyne激光雷达函数。可以使用read功能读取点云,使用start和stop功能流点云。然后,当您转向处理时,您可以探索所提供的点云处理功能,并调整这些示例以满足您自己的需求。
谢谢你!
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