在本视频中，我们将看到如何使用电机控制块集运行无刷PMSM电机的仪表测试，以快速估计电机参数，我们可以用来设计控制器增益和运行闭环仿真。通常情况下，电机参数要么无法从数据表中获得，要么我们观察到的电机行为与数据表所描述的不同。在这种情况下，Motor Control Blockset及其参数估计功能可以方便地提供电机的准确参数化。
为了估计电机参数，我们将使用电机控制块集附带的这两个模型。这些模型已经配置为运行我们在这里使用的微控制器和逆变器的特定组合的参数估计，德州仪器Launchpad F28379D和DRV8305逆变器。这些模型可以作为起点，以适应您自己的应用程序。
这个特殊的模型包含在电机硬件上运行仪器测试的算法。按照这里的指示，我们首先单击这个链接打开主机模型，然后单击CTRL+D，用这个模型提供的输入更新工作空间。然后我们回到目标模型。现在我们导航到硬件选项卡，单击此按钮从模型生成代码，并将生成的代码上传到launchpad处理器。一旦代码被编译并上传到硬件上，我们就切换到在主机上运行的主机模型，在这种情况下是我的笔记本电脑。
该模型控制了参数估计任务的操作。在这里，我们定义了电机的标称值，如标称电压、电流、速度、极对数以及电源的输入直流电压。在这里，我们可以指定霍尔传感器的偏移量，我们使用电机控制块集的其他功能来计算。一旦我们提供了这些值，我们就可以开始对电机控制硬件进行仪器测试。要运行测试，我们按下这个运行主机模型的按钮。我们看到，首先估计定子电阻，然后估计Ld和Lq，反电动势，电机惯量和摩擦常数。
为了了解在这个测试中电机发生了什么，我们可以从我们想要查看的目标中选择信号。我们可以查看诸如Vd、Vq、Id、Iq等信号。在本例中，我们将使用提供的作用域查看速度信号。我们可以在这里看到，测试包括将电机卷起来和卷下来，以计算电机惯量。
现在已经估计了参数，我们可以做两件事。一是我们可以将估计的参数保存到MATLAB文件中。然后，我们可以使用这个MATLAB文件来计算控制器增益或填充电机模型的参数进行闭环仿真。为此，我们点击“Save”按钮并指定文件的名称。现在，我们转到MATLAB命令行，清除工作区，并加载刚才保存的文件。这就创建了一个名为“motorParam”的结构。这个结构有我们刚刚估计的参数。我们也可以按这个“打开模型”按钮。这将创建一个新的Simulink模型，其中包含用于建模电机动力学的块。如果我们打开块对话框，我们会看到这个块已经用电机参数的估价值进行了参数化。 We can now use this block for accurate closed-loop simulation of motor dynamics. Note that parameter estimation runs for the motor for no load. If we add load to the motor, we might need to adjust our controller design and model the load dynamics in the simulation. But these initial set of parameters that we obtained here is a useful start for computing motor parameters and setting up closed-loop simulation of our motor control algorithm. This completes the demo.
