基于键盘控制的Parrot迷你机路径规划

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本例展示了如何使用Simulink支持包的Parrot®Minidrones使用主机键盘来控制Parrot®minidrone的位置。

要运行此示例，您必须具备以下硬件:

该支持包包括一个示例项目，启动鹦鹉微型无人机的飞行。无人机的位置是用键盘控制的。

您可以通过在MATLAB命令提示符中运行以下命令来启动示例项目:parrotMinidroneKeyboardControlStart

1.在MATLAB命令提示符处执行此命令，打开示例项目。

parrotMinidroneKeyboardControlStart

2.打开Simulink项目后，单击项目的快捷方式选项卡上的MATLAB窗口，并单击您正在使用的无人机的类型。例如，如果您正在使用Parrot Mambo，请单击集Mambo模型．

3.要模拟模型，请转到模拟选项卡，单击运行．当Simulink准备在主机上运行模型时，模型窗口的左下角显示状态。

观察无人机在Minidrone飞行可视化3D模拟器起飞，开始沿着一个正方形的路径飞行两次，然后停止。

注意:命令parrotMinidroneKeyboardControlStart每次运行该命令时创建一个新项目。您在前一个项目中所做的修改(如果有的话)将不会出现在新项目中。

在parrotMinidroneKeyboardControlStart在Simulink模型中，对键盘和着陆逻辑进行了建模飞行控制系统>路径规划子系统。双击路径规划子系统来查看逻辑。

内部有三个子系统路径规划子系统:

键盘控制逻辑

的键盘控制逻辑子系统用于parrotMinidroneKeyboardControl项目内容如下:

使用[x y z Yaw]坐标定义Parrot minidrone要跟随的键盘上的一组键。在这个项目中，我们使用八个按键来控制无人机的路径。通过输入如下的Constant值，使用Constant块定义键:

在这里,X轴值表示无人机导航的方向X轴，其值由键盘上的'w'和's'键决定。按“w”键移动无人机向前0.1米X轴或按下's'键移动无人机0.1米向后沿X轴。

在这里,Y轴值表示无人机导航的方向Y轴，其值由键盘上的'a'和'd'键决定。按“a”键移动无人机向前0.1米Y轴或按下'd'键移动无人机0.1米向后Y轴。

在这里,Z轴值－1表示无人机从地面起飞高度(1米)。无人机起飞后，该值由键盘上的“v”和“b”键决定。按“v”键可向上移动0.1米，按“b”键可向下移动0.1米。

在这里,偏航Value表示无人机的偏航，该值由键盘上的“g”和“h”键决定。按“g”键改变无人机的偏航在顺时针方向0.1弧度或按“h”键改变无人机的偏航在逆时针方向0.1弧度。

注意:中的Gain值可以更改键的值0.1键盘控制逻辑子系统。

1.在建模选项卡，单击模型设置打开“配置参数”对话框。

2.去硬件实现窗格，并从硬件板列表——要么鹦鹉Mambo或鹦鹉滚动蜘蛛．点击应用然后好吧．

3.在硬件选项卡，单击构建、部署和启动．当Simulink准备、下载并在硬件上运行模型时，模型窗口的左下角显示状态。

在模型成功部署后，鹦鹉微型无人机从地面起飞到1米的高度。使用配置的按键来控制无人机的位置。