RealTime Pacer块减慢模拟时间(“踱步”)，以便与实际运行时间同步。减速程度可以通过加速参数控制。1)该块是使用M s函数实现的，因此它可以在任何受支持的Simulink平台上工作。不支持代码生成。2)该块使用MATLAB的PAUSE函数减慢仿真速度。PAUSE命令在暂停期间放弃处理器，因此系统性能不会降低。3) M-S函数说明了如何使用嵌套函数来简化代码。模拟时间和经过的实时时间之间的匹配是近似的，预期差异为10到30毫秒。这种限制是由于多任务操作系统难以精确计时。--------相关FX条目以下FX条目也实现了Simulink的“实时”功能。 They are based on C S-functions and therefore support code generation. * Simulink Real Time Execution (Real-Time Slower) (Filex# 21908)* Real-Time Blockset 7.1 for Simulink (Filex# 3175)* RTsync Blockset (Filex# 24975)

该块是标准XYGraph Simulink块的增强版本。标准的XYGraph允许绘制XY平面上一个点的运动。这个块允许绘制XYZ空间中几个点的运动。换句话说，每个点在移动时都画一条线，所以你最终在图中有几条线，而不是只有一条。将相机位置参数设置为[0 0 1]，将绘图降低为经典的2D绘图。当你需要比较一个点的运动和参考轨迹时，这个块非常有用。更多信息请参见这篇博客:https://blogs.mathworks.com/pick/2017/03/10/3d-scope/Runinstall_3dscope。M安装瞄准镜。文件M2DScope_new。mdl包含R2014b和更高版本的新版本，该版本利用新的图形特性进行了重写。文件M2DScope_old。MDL包含的遗留版本更慢，功能更少，而且我认为由于其坐标输入顺序，它更难使用，但应该适用于任何版本(5.3及更高版本)。阅读readme.txt文件了解更多信息。Giampy

运行testDNN试试!每个函数都包含描述。请检查一下!它提供了堆叠受限玻尔兹曼机(rbm)的深度信念网络(dbn)的深度学习工具。它包括伯努利-伯努利RBM、高斯-伯努利RBM、无监督预训练的对比发散学习、稀疏约束、监督训练的反投影和退出技术。MNIST数据集的示例代码包含在MNIST文件夹中。请参阅mnist文件夹中的readme.txt。Hinton等人，通过防止特征检测器的自适应来改进神经网络，2012。Lee等，视觉区域V2的稀疏深度信念网模型，NIPS 2008。http://read.pudn.com/downloads103/sourcecode/math/421402/drtoolbox/techniques/train_rbm.m__.htmModified辍学率的实现。为神经网络训练增加了交叉熵目标函数的特征。它包括以下论文的实现。如果你使用这个工具箱，请引用以下论文:田中正之和奥库美正敏，受限波尔兹曼机的新推理，国际模式识别会议(ICPR2014)， 2014年8月。相关的SlideShare和pdf可用。http://like.silk.to/matlab/dnn.html

在2D和3D空间中实现RRT*算法的代码。2D版本还包含给定障碍物的位置和尺寸的避障。2D/RRTStar。m执行2D版本的RRT*. 3d /RRTStar_3D。[1] . m执行3D版本LaValle, s.m.，“快速探索随机树:路径规划的新工具”，TR 98-11，爱荷华州立大学计算机科学系，1998年10月。[2] Karaman, Sertac和Emilio Frazzoli。“基于增量采样的最佳运动规划算法。”机器人科学与系统VI 104(2010)。

此文件包含本次网络研讨会中使用的Simulink模型和CAD文件:。你可以在这里观看网络研讨会://www.ru-cchi.com/videos/mobile-robot-simulation-for-collision-avoidance-with-simulink-90193.htmlExample第1集:由重力驱动的先锋3DX机器人的SimMechanics模型:先锋3dxassembly。例2:具有角速度驱动到两个轮子的先锋3DX机器人的SimMechanics模型:Actuated_Pioneer3DXAssembly。例3:SimMechanics Model of the Pioneer3DX Robot with Motion ConstraintsFile(s): MotionConstraints_Pioneer3DXAssembly。示例1、2和3的支持文件:SimMechanics_Supporting_Files。先锋3DX机器人在虚拟环境中执行Simulink 3D动画的SimMechanics模型:SL3DAnim_Pioneer3DXAssembly。例5:先锋3DX机器人的SimMechanics模型在虚拟环境中使用状态流和可视化的Simulink 3D动画执行碰撞避免文件:Controller_Pioneer3DXAssembly示例4和示例5的支持文件:用于3D动画可视化的VRML文件:zipLook Up表数据:* WorldLUTData。matExample 6: Simulink模型与Pioneer 3DX机器人交互以实现碰撞避免(支持文件如下)示例6:ARIA Simulink Library (speaker3dx_simulink_library .zip)这些例子只适用于MATLAB 8.2(R2013b)或其后版本2。一旦支持文件解压缩，将文件夹和子文件夹添加到MATLAB路径3。例1、2和3需要MATLAB、Simulink和SimMechanics4。例4和5需要MATLAB、Simulink、SimMechanics和Simulink 3D Animation5。例6需要MATLAB、Simulink和Stateflow

本条目包含“自主机器人的路径规划和导航”视频的Simulink模型。演示演示了如何用三个组件来模拟自动泊车:路径、车辆模型和路径跟踪算法。车辆模型是基于自行车模型的运动学方程实现的，路径跟踪算法使用了机器人系统工具箱中内置的Pure Pursuit模块。

改进了原始的“Simulink键盘输入”:-秒输出触发键到达(子系统和字符)-继承采样时间-关闭窗口关闭-处理窗口作为状态，以便更快的响应-2级s -函数

正在寻找一种创造性的方式来打动你的特别的纪念日?看看这个小程序。它生成一个心形，并与Maltab核心功能，你可以重新塑造它，移动它，甚至产生一个弹跳的效果。

这个S-Function将微软XInput API添加到Simulink，从Xbox 360或Xbox One手柄获取输入。XInput是目前最受PC外设支持的接口。特点:独立左/右触发电池信息(无线)独立左/右振动电机欢迎建议!

示例如下:1.单击“确定”。2.同时计算TE和TM模式的二维FDTD算法。2 .单轴PML吸收边界条件;平面em波散射问题研究的总场/散射场(TF/SF)界面。适用于具有恒定介电常数、渗透性和导电性的自由散射体。材料的数量不受限制。欲了解更多细节，请参阅Allen Taflove的“圣经”。

学习如何:-使用车辆动力学Blockset™建模复杂的车辆动力学和驾驶机动-使用Simulink实时™和Speedgoat目标硬件创建虚拟车辆的实时模拟-使用Simulink的接口到虚幻引擎®和可视化驾驶场景-设置一个驾驶模拟器与踏板和方向盘执行驾驶员在循环测试主要优点:-开始与库块和预建的参考应用程序开箱-节省时间和驾驶机动在可重复、可重复和安全的环境中，高效迭代和测试边缘场景-快速在实时硬件上部署您的模型，而无需离开MATLAB®和Simulink下载按钮将允许您访问与最新的MATLAB版本(R2021b)兼容的文件。使用这些超链接访问早期版本:对于R2021b:单击页面顶部的“下载”按钮。R2021a:https://github.com/Speedgoat-Application-Engineering-Team/Real-Time-Driver-in-the-Loop/archive/refs/tags/v4.0.1.zipR2020b:https://github.com/Speedgoat-Application-Engineering-Team/Real-Time-Driver-in-the-Loop/archive/refs/tags/v3.0.3.zipR2020a:https://github.com/Speedgoat-Application-Engineering-Team/Real-Time-Driver-in-the-Loop/archive/refs/tags/v2.0.1.zipR2019b:https://github.com/Speedgoat-Application-Engineering-Team/Real-Time-Driver-in-the-Loop/archive/refs/tags/v1.2.1.zip

你可以改变感染率(传播率)，看看传播是如何受到影响的(使曲线变平)。感染率= beta =社会接触人数x每次接触者感染病毒的概率。当我们在社交上孤立时，我们会减少beta，从而传播。一个人的传染性约为7天。在此期间，他们将covid - 19传播给大约2.5人。这两个基本参数决定了模型的动力学。Simulink模型为以下三阶系统:dS/dt = -β(I/N)SdI/dt = β(I/N)S - γIdR/dt = γIS =易感人数si =感染人数sr =康复人数sn =总人口β = Ep =社会接触人数x每个接触者传播疾病的概率=感染率γ =恢复率动力学的关键场景:如果在感染的7天内，一个人传给了1个人，那么疾病就不会增长，即感染个体的数量保持不变。如果在感染的7天内，一个人传染给2个或2个以上的人，疾病会增加，即感染个体的数量会增加。如果在感染的7天内，一个人没有传染给另一个人(或者，假设有10个人同时生病，在7天内传染给9个人)，疾病就会减少，即患病人数为零。随着个体的康复，易感人群的数量下降，因此传播速度减缓，最终减少为零。

这个应用程序演示了如何将侦听器附加到Simulink模型中的块，以及如何使用这些侦听器在MATLAB用户界面上显示块输入和输出。(实现此功能的主要函数称为add_exec_event_listener。)该模型既可以作为标准模拟执行，也可以在构建为通用实时目标后执行(适用于具有RTW许可的用户)。在后一种情况下，RTW的外部模式和TCP/IP用于将数据从运行中的可执行文件传输到模型，然后再传输到UI。使用监听器来查看信号，而不是传统的编写自定义S-Function块的方法，至少有两个优点:首先，模型不会因必须添加任何特殊的查看块而“损坏”(如果模型也要与RTW一起使用，这尤其有利);其次，相同的用户界面可以用来查看来自不同模型的信号。具体来说，这个应用程序使用一个名为“simpleModel”的简单模型。mdl'，它包含了三个块sin Wave—>获得——比;用户界面允许模型被启动和停止，并允许增益的值被调整。馈送到Scope块的信号值显示在UI上的轴上。模型不一定要打开才能使用UI(建议关闭模型)。The UI allows the model to be run in either simulation mode (requiring a Simulink license) or as a generic real-time (GRT) executable (since the model must be "built" this requires an RTW license).It is intended as a demonstration program to show various aspects of using MATLAB, Simulink and RTW: - how to create a MATLAB UI using command line functionality - how to start/stop a Simulink model using command line functionality - how to add a listener to a Simulink block so that signals can be viewed from a MATLAB UI. - how to build a GRT executable using command line functionality - how to interface with code running in "real-time" (For the purposes of this UI the grt code is running on the host machine, so it is not running in hard real-time, however it is using External Mode to communicate with the code and hence shows how communication would be performed if the code was truly running on an RTOS.

nxway - gs是一款自平衡双轮机器人，由乐高Mindstorms NXT和Hitechnic陀螺传感器组成。这个演示展示了示例模型，文档描述了以下内容。nxway - gs平衡和驱动控制器设计nxway - gs模型说明仿真和实验结果可以模拟nxway - gs模型，生成可在NXT上执行的控制器程序。nxway - gs模拟和控制实验的视频可以在以下网址观看。http://www.youtube.com/watch?v=EHPlGTLQHRchttp://www.youtube.com/watch?v=4ulBRQKCwd4Thisdemo使用嵌入式编码机器人NXT demo作为MBD环境。在尝试这个演示之前，您需要从下面的URL下载它。//www.ru-cchi.com/matlabcentral/fileexchange/13399LEGO(右)是乐高集团公司的商标，该公司并未赞助、授权或认可本演示。LEGO(R)和Mindstorms(R)是乐高集团的注册商标。

我们已经成功地建立了一个商用工业机器人的模型，找到了运动学参数，并编写了程序来模拟运动和对单个关节进行操作。库卡KR6是一款商业级的快速优秀机器人，适用于承载轻、中型负载。在这里，用户可以很容易地改变输入角度，并可以很容易地观察到工具的位置和方向的变化。这种建模对于部署前分析或特定场景下的机器人效率，以及研究和教育目的非常有用。这也具有成本效益，节省了硬件成本以及维护和维修成本。

该项目演示了一个具有控制子系统的机械臂体系结构以及与虚拟现实的关系

Thalmic Labs的Myo手势控制臂带(myo.com)具有一个惯性测量单元(IMU)和8个表面肌电传感器(sEMG)，此外还有一个Windows SDK，允许开发人员获得这些数据!看看YouTube上的预览视频，看看这个包可以做什么，https://youtu.be/pPh306IgEDoOn在表面上，这个包包含一个简化的m-code类MyoMex，使MATLAB用户能够从一个或两个Myo设备流数据在50Hz (IMU和元数据)和200Hz (EMG)只有一个命令!请注意，由于硬件/软件的限制，使用两个设备时无法获得肌电图数据。mm = MyoMex();在构建时，MyoMex开始在其myoData属性中积累流数据= mm.myoData;数据现在被推入m的日志属性，% quat_log, gyro_log, accel_log, emg_log等%数据采集是非阻塞的，太!mm.delete ();IMU数据包括估计的四元数(方向)、三轴陀螺仪(角速度)和三轴加速度计(线性加速度)。表面肌电信号数据包括8个原始数据通道加上Myo内置手势检测的输出。下面是您将在这个包中找到的一些东西，* README.txt -先决条件配置的逐步说明* install_myo_mex() -安装工具* build_myo_mex() -墨西哥文件构建工具* MyoMex_Quickstart -快速开始指南脚本示例代码和自由注释* MyoMexGUI_Monitor -流数据的GUI实现与所有可用数据的可视化Simulink支持包括MEX C/ c++ S-Function块和其他支持实用程序块，支持以下两种配置:*一个Myo - EMG禁用*一个Myo - EMG启用*两个Myo - EMG禁用Simulink块数据输出镜像可从MyoData在m-code中的数据。数据是软实时流。因此，需要Simulink Desktop real使模型与系统时钟同步。这是在一台机器上开发的配置:MATLAB R2013a; Windows 7 64-bit; VS2012 ProComment and rate below! If you have questions, I answer messages pretty quickly.You can also email me or send a message through my profile here,mark (at) mark-toma (dot) com | marktoma (at) buffalo (dot) eduI'll also stay current with the repo on GitHub,https://github.com/mark-toma/MyoMexThere的在Thalmic实验室的开发者论坛上发表了一篇关于这个软件包的帖子，https://developer.thalmic.com/forums/topic/2940/

这是新版本。您可以在这个GUI中进行更改，当您使其更有效时通知(联系)我。“过程”选项卡帮助您了解此GUI的使用。从技术上讲，这是对材料的虚拟选择。没有进行实验验证。

导出三角网格到pdf与3D对象。用matlab代码将matlab网格转换为IDTF。IDTF文件通过外部二进制文件转换为u3d。u3d文件可以通过pdflatex和movie15包嵌入到pdf文件中。用户可以从adobereader与网格(缩放，旋转等)进行交互。该软件包包含演示数据和输出示例。IDTF转U3D转换器的代码可从以下地址获取:http://sourceforge.net/projects/u3d/or在一个很好的重新包装的版本http://sourceforge.net/projects/mathgl/files/thanks给迈克尔·维迪亚斯索夫。该工具箱已在mac英特尔，linux和windows上测试。测试运行脚本:demo_mesh2pdf.m

这个Simulink模型使用S-Function Builder来编程连接到Arduino UNO的数据记录屏蔽。它利用了Adafruit Industries现有的c代码(见下面的链接)，并展示了如何将其集成到Simulink中。https://learn.adafruit.com/adafruit-data-logger-shield/overviewThe数据记录器是便携式的，使您能够根据设置的采样时间记录传感器读数。防护罩内装有一个由外部电池供电的实时时钟(RTC)。这意味着无论单板是否上电，时钟都在持续滴答作响。数据以csv格式记录在SD卡上。您可以将外部电路连接到LDR，以记录房间内的光强度。或者，您可以使用其他传感器。关于数据记录器的博客文章:https://dashboardproject.wordpress.com/2015/12/29/simulink-device-driver-for-adafruit-data-logger-shield/ * *新的* *Youtube示范:https://www.youtube.com/watch?v=RuIEY9heaSkBy: Esther Ling，教育工程师

本文主要完成了SCARA ARM机器人的计算机程序实现，利用虚拟现实环境编写了三维界面程序，利用m-file构建了轨迹和路径规划，并建立了图形界面文件，实现了机器人的手动控制。我们项目的总体目标是从指定的位置接住一个球或任何东西，沿着特定的路径直到到达目的地，并在最终位置保持自由。

用于将文件夹添加到MATLAB路径的.m设置文件用法:块的两个输入端口是您希望在顶部和底部显示的两个字符串，分别转换为它们的uint8 ascii值。块参数是连接到Arduino的引脚:顺序为RS, EN, d0, d1, d2, d3访问此页面用于连接LCD:https://www.arduino.cc/en/Tutorial/LiquidCrystalDisplay

本文是一个示例，展示了如何使用2级M-file - s函数来帮助调试模型，并在较小的时间步骤中可视化由Simulink®求解器计算的值。此提交包含一个二级m文件s函数，该函数将信号的小时间步长数据记录到MATLAB®工作空间中，并在模拟结束时以图形形式显示。该块在一个库中，包括一个slblocks。m文件。只要把它放在MATLAB路径上，你就会看到它出现在Simulink库浏览器中。还包括一个示例模型来演示典型用法。

该模型演示了如何实现结构气动耦合问题。机翼本来是刚性的，但允许俯仰和俯冲。机翼的运动是用SimMechanics块定义的。空气动力学模型是一个简单的准稳态公式。通过改变马赫数和安培来控制动压;高度。你也可以通过双击BACT子系统的图片来改变机翼的CG位置。结构、质量和气动特性都来自以下论文:AIAA 96-3437“模拟用于颤振抑制的基准主动控制技术风洞模型”，作者是NASA Langley的Martin R. Waszak。通过statflow中的状态机实现颤振自动检测。

这些函数可以用来读取和写入动画gif。它们适用于各种类型的4-D图像数组。支持的类型包括RGB/RGBA数组，以及索引图像。具有透明内容的索引图像可以通过对应的索引向量指定，也可以简单地将alpha通道附加到图像数组本身。写入时，颜色映射、透明度和处理方法可以按帧或全局指定。可选功能需要使用imagemagick，专门用于*nix环境，但默认设置应该适用于其他系统。我不打算修改它以使其在这方面更加健壮。====================GIFREAD(FILEPATH， {KEYWORDS})读取一个动画gif的所有帧到一个4-D图像数组====================GIFWRITE(INARRAY， {DISPOSALMETHOD}， FILEPATH， {DELAY}， {WRITEMETHOD})GIFWRITE(INARRAY, MAP， {TRANSPARENTIDX}， {DISPOSALMETHOD}， FILEPATH， {DELAY}， {WRITEMETHOD})写入图像堆栈到一个动画gif自R2018b，imread()的支持文件中存在现有的错误，这些错误削弱了MATLAB读取大多数GIF文件的能力，而不会造成破坏性的更改或完全丢失图像数据。我一个人无法激励R2019b之后的错误修复或故障排除版本。 Until I write a complete replacement for the GIF functionality of imread/imfinfo, be very careful that your data isn't being damaged by MATLAB.//www.ru-cchi.com/matlabcentral/answers/654298-nonsensical-imread-behavior-with-multiframe-gifs-in-r2019b/matlabcentral/answers/893347-is-there-a-bug-in-imread-or-imfinfo-with-multiframe-gifs-in-r2021a-bThese工具只是Matlab图像处理工具箱(FEX)的一个子集//www.ru-cchi.com/matlabcentral/fileexchange/53786-image-manipulation-toolbox

基于伪逆雅可比方法的3DOF MeArm逆运动学Matlab模型仿真。仿真还没有设置操作范围，所以我们可以看到当手臂试图到达超出其极限的位置时。正运动学由Denavit-Hartenberg约定驱动。文书工作:机器人机械臂控制与逆运动学pd -伪逆雅可比矩阵和正运动学。演示:https://youtu.be/cR6eGazJ9Hs

用户可以从应变计输入原始电压，并通过GUI分析导出应力-应变曲线(以及其他相关数据:例如力，应变率，速度等)。有关文档，视频教程，和编译的可执行版本-访问http://icme.hpc.msstate.edu/mediawiki/index.php/Code:_SHPB_AnalysisVideo教程:https://youtu.be/iLyfXR0xYJ0Please引用使用同行评审的期刊文章:D.K.Francis, W.R.惠廷顿，W.B. Lawrimore II, P.G. Allison, S.A. Turnage, J.J. Bhattacharyya，“分裂霍普金森压力棒图形分析工具”，实验力学，第57卷，179-183页(2017)。http://doi.org/10.1007/s11340-016-0191-9

问题:处理多个3D旋转通常是令人困惑的，很难弄清楚。特别是关于内在(相对)和外在(静态)参考坐标的守恒旋转是棘手的。解决方案:我开发了一个简单的Matlab GUI应用程序，以动画的形式将这些旋转可视化，并给出与最终方向对应的旋转矩阵。如何使用:只需在GUI1中指定以下3个输入。旋转类型:->相对连续的旋转将围绕新旋转的坐标系的轴进行。这种旋转有时称为本征旋转。静态-连续旋转是围绕一个固定坐标系的轴进行的。这些旋转有时被称为外在旋转。旋转角度-这里你只是用角度来表示，用空间分隔。 3. Rotation Axis: Here the axsi about which rotations are done should be specified as space separated x y or z. Eg: To rotate 30 deg about x, and then 20 deg about the new y and -45 deg about the new z, you need the following inputsRotation Angles: 30 20 -45Rotation Axis: x y zNB: The number of rotation angles and rotation axis are not limited except that they should be of equal length.

直接在Simulink中获取实时数据。从MATLAB R2006开始，可以从数据采集工具箱中获得Simulink块，从数据采集设备直接将实时数据采集到Simulink模型中。这个示例模型向您展示了如何从声卡获取实时数据到Simulink中。轻松更新模型，将此模型与其他已安装的ADLINK, CONTEC, data Translation, National Instruments等数据采集硬件一起使用。请参阅支持的硬件的完整列表://www.ru-cchi.com/hardware-support/data-acquistion-software.html

这个演示可以帮助您应用“Simulink介绍”网络研讨会中讨论的Simulink的关键功能。该演示是专门使用网络研讨会中展示的功能和概念构建的;建模一个简单的连续系统，添加非线性，包括文档，使用子系统，屏蔽，模型引用，总线等。如果你是Simulink的新手，建议你在尝试练习和执行游戏的新策略之前观看网络研讨会。演示附带的其他说明。这些注释故意保持模糊，并以随机顺序列出，因为您将探索模型以理解所有组件及其彼此之间的交互。1.这个演示模拟了一场2对2的机器人足球比赛。机器人被认为比足球重。因此，球和机器人之间的任何碰撞都是完全弹性的。机器人的运动不受碰撞的影响。 2. Collision among robots is not implemented as they are considered as point masses. 3. Collision modeling in all cases is assumed to be as a spring contact model. When the object colliding with a boundary comes close to that boundary, a force proportional to the negative of the "penetration distance" is computed. 4. The strategy subsystems are implemented as referenced models. This was done intentionally so that competing teams could protect their strategies and run the simulation against each other. You can use the model reference protected mode to generate a mdlp file instead of mdl file (introduced in R2009b): >> Simulink.ModelReference.protect('Team_1_Strategy') and >> Simulink.ModelReference.protect('Team_2_Strategy') 5. Robot dynamics are simple dynamics of a point mass. However, the mass is inversely proportional to the battery power or "stamina" of the robot. Some damping is also put into the system to avoid too much overshoot. Also, each time the robot actuates itself or brakes, it incurs a small power loss thereby lowering its endurance in the game. 6. Positional coordinates in the system are 2D i.e. (x,y). The signal dimensions have been set explicitly. Click on any of the output ports->signal attributes of the masked subsystems to see the dimensions. 7. Ball dynamics has a simple implementation- same "spring-based" contact dynamics. From the ball's point of view, there are five contact forces to be accounted for: contacts with the 4 robots and those of the boundaries. 8. Observe that the solver has been changed to ode15s which is a stiff solver. The reason for this is that there is stiffness present in the system because of the contact/collision modeling with high spring constants. This can give rise to modes with relatively different dynamics. With a ode45 solver, the faster modes will force the adaptive solver to take smaller steps slowing the simulation down. ode15s ignores some of these fast dynamics. 9. All the icon drawing commands on the robot dynamics subsystems were implemented using the MATLAB patch commands. These were taken from the flags demo by Mike Woodward://www.ru-cchi.com/matlabcentral/fileexchange/8856-flags使用其他标志来自定义。10.2D动画使用Simulink 3D animation完成。该领域的纹理与草地图像和视点是如此选择，使它看起来像2D。“GOAL”文本被保留在字段后面。进球的那一刻，这段文字被翻译到前面，给人一种电视效果。纹理也被用于用旗帜绘制机器人的身体。为了改变这些，你必须改变图像。11.尝试一下策略子系统，看看你是否能想出有效的策略来尽早得分。 Note that each of the teams has full knowledge of the others' positions and those of the ball. They also have knowledge of the remaining power in their team's batteries. There is no velocity information available. 12. You need Simulink 3D Animation installed to view animation.Exercises for you to try out: 1. How can you use Stateflow to implement a finite state machine that uses a mix of attack and defensive strategies based on ball location? 2. What block in Simulink should you use to input a new signal into these strategy subsystems so that time elapsed since the start of the game can be measured and hence be used as part of the strategy? 3. Identify the contents inside the MAT file used in the demo. What is the "type" of the contents of the data inside the file? Identify the function that loads this MAT file. Why did we need these data objects in our model? 4. Explore the possibility of using control strategies, like PID, to improve robot tracking

此文件包含使用Simscape和Simscape Driveline构建的双离合变速箱模型，可配置用于控制算法开发或优化测试。离合器状态和通过狗式离合器的齿轮预选由statflow中建模的状态机控制。变速器和车辆动力学的模型变体可以使用可配置的子系统进行选择。MATLAB脚本演示了如何优化换挡计划以实现最大燃油经济性，以及如何使用并行计算加快这一过程。这个模型可以配置为硬件在环测试。请阅读自述文件。Md文件开始。使用“下载”按钮获取与MATLAB当前版本兼容的文件。使用下面的链接获取与MATLAB早期版本兼容的文件。R2022b:使用上面的下载按钮。https://github.com/mathworks/Simscape-Dual-Clutch/archive/22.1.3.5.zipForR2021b:https://github.com/mathworks/Simscape-Dual-Clutch/archive/21.2.3.4.zipForR2021a:https://github.com/mathworks/Simscape-Dual-Clutch/archive/21.1.3.3.zipForR2020b:https://github.com/mathworks/Simscape-Dual-Clutch/archive/20.2.3.2.zipForR2020a:https://github.com/mathworks/Simscape-Dual-Clutch/archive/20.1.3.1.zipForR2019b:https://github.com/mathworks/Simscape-Dual-Clutch/archive/19.2.3.0.zipForR2019a:https://github.com/mathworks/Simscape-Dual-Clutch/archive/19.1.2.6.zipForR2018b:https://github.com/mathworks/Simscape-Dual-Clutch/archive/18.2.2.5.zipForR2018a:https://github.com/mathworks/Simscape-Dual-Clutch/archive/18.1.2.4.zipForR2017b:https://github.com/mathworks/Simscape-Dual-Clutch/archive/17.2.2.3.zipForR2017a:https://github.com/mathworks/Simscape-Dual-Clutch/archive/17.1.2.2.zipForR2016b:https://github.com/mathworks/Simscape-Dual-Clutch/archive/16.2.2.1.zipForR2016a:https://github.com/mathworks/Simscape-Dual-Clutch/archive/16.1.2.0.zipForR2015b:https://github.com/mathworks/Simscape-Dual-Clutch/archive/15.2.1.14.zipForR2013b:https://github.com/mathworks/Simscape-Dual-Clutch/archive/13.2.1.9.zipForR2013a:https://github.com/mathworks/Simscape-Dual-Clutch/archive/13.1.1.8.zipSee本视频(5分钟)中的优化示例://www.ru-cchi.com/videos/optimizing-shift-schedule-to-maximize-fuel-economy-68820.htmlLearn关于本次网络研讨会的模型调优、参数扫描和优化任务://www.ru-cchi.com/videos/shift-schedule-optimization-of-a-dual-clutch-transmission-81828.htmlTry这些免费的，动手教程，学习如何使用Simscape://www.ru-cchi.com/learn/tutorials/simscape-onramp.html/learn/tutorials/circuit-simulation-onramp.htmlFind通过搜索关键词“物理建模”的其他Simscape示例//www.ru-cchi.com/matlabcentral/fileexchange/?term=%22physical+modeling%22Learn关于MathWorks Simscape产品的更多信息:2022世界杯八强谁会赢？//www.ru-cchi.com/physical-modeling/

这是一个Simulink图，用来模拟手术机器人中使用的六自由度机械臂。该图解决了机械臂的受限运动，该机械臂使用套管针将手术器械插入患者腹部。在这种情况下，执行运动时要考虑到插入点(支点)。为了解决这一问题，采用了一种基于雅可比矩阵的位置控制方案，该方案能够生成机械手关节角度参考，从而在考虑先前固定的支点的情况下进行运动。然后将获得的关节角度用于制作六自由度机械臂的三维模型(VRML)。此外，该3D模型允许使用欧拉ZYZ角或旋转矩阵将仪器尖端置于任何方向。三维模型也可用于教学或研究目的，如计算其运动学。本文提出了基于雅可比矩阵的位置控制方案:Perez-del-Pulgar, C.J.;穆尼奥斯,视野;Velasco J.J.; Gomez, R., "Parallel force-position control scheme with fuzzy gain tuning for single port laparoscopic surgery," in Control, Automation and Systems (ICCAS), 2013 13th International Conference on , vol., no., pp.101-106, 20-23 Oct. 2013. doi: 10.1109/ICCAS.2013.6703871Please, reference this paper if you use the model.This work has been developed by the University of Malaga students:Ana María Gómez DelgadoJosé Ricardo Sánchez IbáñezIgnacio Alzugaray LópezPedro Cervera PedregosaJuan José Velasco Manzanares

在这个演示中，以纬度和经度为输入的有序城市列表，模拟器计算两个连续城市之间的最短路径，然后在跟踪轨迹的同时在3D地球上模拟飞机运动。请注意，这是一个在MATLAB中进行数据分析并在Simulink中“回放”数据的示例。此外，附加到飞机上的是一个东北向下(NED)框架，这使人们更好地理解飞机坐标系。主要设计考虑事项:用于纹理球形地球的地球图像来自NASA 2002年的蓝色大理石图像。请注意，校准这个球形地球上的纬度和经度要求您使用纵横比2:1的墨卡托投影。2.连接任何两个城市的大圆是使用映射工具箱的track2函数计算的://www.ru-cchi.com/help/toolbox/map/ref/track2.htmlThe采样点的数量选择相应缩放，以允许飞机运动的均匀性。3.纬度和经度的集合被输入到LLA到ECEF块中，以计算附在NED框架下的飞机的平移坐标://www.ru-cchi.com/help/toolbox/aeroblks/llatoecefposition.html4．为了计算NED框架的方向，在将其映射到VRML旋转坐标之前，使用了方向余弦矩阵到四元数块://www.ru-cchi.com/help/toolbox/aeroblks/directioncosinematrixtoquaternions.htmlThe使用四元数可以避免本演示中遇到的问题://www.ru-cchi.com/matlabcentral/fileexchange/261235．来自Simulink 3D动画的VR Tracer块在3D世界中追踪轨迹。它被放置在一个启用的子系统中，以减少轨迹点的数量，从而为可视化节省内存(每个绘制的点都是一个3D对象)观察如何在NED框架下计算飞机的方向。这个精度如何依赖于最大允许的采样点数量，即t_scaling ?在经过两极的航线上，飞机的方向有多精确?

此提交包含一个交互式GUI，用于导航和绘制Simscape模拟数据。您可以使用树浏览器导航Simscape日志记录对象，数据会自动绘制出来。这使得在不使用传感器的情况下更容易绘制网络中的不同物理量。要使用此文件，只需将Simscape日志记录对象传递给函数:ssc_explore(simlog)该提交还包含一个函数，该函数列出了生成过零点的组件，并指出了在Simscape语言代码中生成过零点的位置。要使用此文件，只需将Simscape日志记录对象传递给函数:要了解ssc_printzcs的更多信息，请查看文件中的注释:>>要了解如何使用Simscape日志，请观看这个视频(3分钟)://www.ru-cchi.com/videos/logging-simulation-data-68839.htmlTo看看过零统计数据如何帮助你加快模拟速度，观看这个视频(4分钟)://www.ru-cchi.com/videos/finding-causes-of-slow-simulations-73445.htmlTo找到其他物理建模的例子，搜索关键字“物理建模”的帖子//www.ru-cchi.com/matlabcentral/fileexchange/?term=%22physical+modeling%22To了解更多关于MathWorks物理建模产品的信息，请访问:2022世界杯八强谁会赢？//www.ru-cchi.com/physical-modeling/

这个包包含了一些例子和一个演示(在2014年6月香港的国际机器人与自动化会议上给出的)，讨论了在Simulink中实现算法的几种可能的方法。具体而言，在Simulink中使用s -函数(在C和MATLAB中)、系统对象(TM)、S-Function Builder、遗留代码工具和MATLAB(R)函数块(使用内部和外部状态)实现了一个简单的基于扩展卡尔曼滤波器的姿态估计算法。讨论了不同方法的优点和缺点，然后比较了几种方法的性能。首先，在Simulink中模拟不同的模型，然后，由每个模型生成的可执行文件在英特尔笔记本电脑和Arduino Uno上执行，得到有趣的结果。

这是洛伦兹非线性模型的设计，被称为洛伦兹吸引子，定义为:x'=σ*(y-x)y'=x*(ρ-z)-yz'=β*z+x*其中x=x(t)， y=y(t)， z=z(t)和t=[0,100]。对于初始条件:x(0)=y(0)=z(0)=5(在积分器块内定义)和系统参数:σ=10，ρ=30，β=-3在第一个模型中，细化因子已更改为4，以实现更平滑的模拟，并将状态保存在工作空间中。在第二个模型中，步进选项被设置为5，因此可以每5秒向前一步模拟，并观察3个图中的变化。人们可以很容易地改变初始值和系统参数，并探索不同的结果。在Simulink中运行系统后，可以运行.m文件，及时得到正在逐渐生成的3d图。这包含在[1]中。参考文献:[1]Matlab控制理论应用介绍，https://www.researchgate.net/publication/281374146_An_Introduction_to_Control_Theory_Applications_with_Matlab微分方程，动力系统，混沌导论，赫希，斯梅尔，德瓦尼。爱思唯尔学术出版社。

这个新的Simulink块允许实时执行Simulink模型。blockset实际上是由一个block组成的，这个block是用c++语言编写的s函数实现的。此块集基于一个简单的概念，即为了使Simulink以实时时序方式运行，周期时间(Simulink计算一个仿真步骤所需的时间，即运行Simulink的硬件和操作系统的功能)应该低于所需的仿真步骤。如果这个假设不成立，那么无论采用哪种调度方法，都不可能进行实时仿真。显然，这种说法并不完全有效，例如，如果我们假设使用实时操作系统，在该操作系统中，调度可以完全控制。不管怎样，Windows操作系统不是这种情况，因为它是一个多任务环境，具有部分可控的调度方法。Windows唯一可控制的特性是可以为正在运行的进程分配更高的优先级。在这个块集中，一个块允许选择优先级分配给Simulink。该块集只是将Simulink仿真的执行附加到时间流上，也就是说，如果周期时间低于仿真步骤，则该块等待填充仿真步骤所需的时间，将剩余的CPU时间留给所有需要它的Windows进程。这个概念很简单，但很有效。Respect to the other products, the RT blockset doesn't use a separate OS or runs a RT kernel to provide an RT simulation. Another feature that may let you prefer this blockset is the lack of limitation that this block impose to the use of Win32 instruction in your C/C++ S-functions. This blockset may virtually cooperate with any Win32 or DirectX instruction. Personally, I tested the RTW version of this block (that will be soon available) even on WinNT Embedded, with interesting results. The OS where this solution was first developed is Windows NT 4.0, then this blockset is based on the Win32 library timing functions and process control functions. The actual released blockset has been realized only for the Windows platform and has been tested on a Win2000 and WinME OS with different speed processors.This blockset can be compiled also with Real Time Workshop, offering a greater protection respect to all other process than a Simulink model that runs inside Windows NT can guarantee. To see more about this blockset and download the previous version for Matlab 5.3, 6.0 and 6.5, visit the following web page:http://digilander.iol.it/LeoDaga，点击页面右侧的“RT Blockset”链接。本页还包含关于RT块使用的更多信息。该库已经处于测试阶段，但新用户提供的调试信息将受到欢迎。在图像中，模拟在延迟操作系统操作期间的行为。

对Simulink模型进行多次仿真，并记录执行时间数据。然后将结果与最小值、最大值和平均时间一起绘制出来。用户可以指定要执行多少次模拟。

这是2009年9月MathWorks网络研讨会和2009年11月MATLAB文摘文章“PID控制设计变得简单”的演示文件://www.ru-cchi.com/company/newsletters/digest/2009/nov/pid-control-design.htmlThe演示展示了Simulink中的PID控制器块和Simulink控制设计中的PID调谐器://www.ru-cchi.com/2022世界杯八强谁会赢？products/simcontrol/PID控制器用于控制SimMechanics中建模的四连杆机构。要了解如何整定PID控制器，请参阅网络研讨会，阅读MATLAB摘要文章，并访问具有PID控制设计和整定资源的页面://www.ru-cchi.com/discovery/pid-control.html

名为Hexapod Robot (Simscape Multibody and Virtual Reality)的文件夹允许使用Simscape Multibody和Virtual Reality(以wrl格式创建的仿真模型)模拟六足机器人的位移。名为sixapod Robot Leg (Simscape Multibody)的文件夹允许只使用Simscape Multibody来模拟六足机器人的腿。名为“六足机器人腿(虚拟现实)”的文件夹允许在Simulink中使用Simscape Multibody提供的工具对六足机器人的腿进行模拟。它包括使用Simulink 3D动画工具箱的3D可视化。

一个简单的科学计算器

这组模拟使用交替方向隐式方法来求解FD BPM中出现的抛物型波动方程。压缩文件中包含如下程序:FDBPM3D_free_space. zip。fdbpm3d_free_space_slice -三维传播的动画和视频。m -它显示传播脉冲的切片。m -它显示的激光束，因为它将看起来在自由空间1500米传播后。J. Schilling和S. L. Harris，应用MATLAB和C的工程师数值方法(Cengage Learning, 1999)， ISBN: 0-534-37014-4。冈本，光波导基础(学术，2000)。ISBN-13: 978 - 0125250955

这是一个MATLAB类，允许用户读取Autocad (.dxf)和3D Studio Max (.3ds)文件。可以绘制类，并包含用于简单模型操作的函数(平移、旋转、放大、叠加)

这些工具影响图像混合和屏蔽功能，在图像处理应用程序(如GIMP、Krita或Photoshop)中很常见。有关基于此功能的分层图像合成GUI，请参阅下面链接的父工具箱。================== blend FUNCTION ==================IMBLEND()可以混合图像或图像集，就像在GIMP或Photoshop中混合图层一样。我断言，如果没有别的，imblend()是来自GIMP、ImageMagick、Photoshop、Krita和其他地方的最全面的混合模式数学集合和演示。输入为H、V维相同的图像数组;两者都可以是单幅图像或相等长度的4-D图像集。不支持尺寸1:2的不匹配。使用IMRESIZE, IMCROP或PADARRAY强制层内容的理想搭配。3维4的不匹配会通过数组扩展来处理。用户可以选择指定合成方法独立于混合方法。与其他图像处理软件不同，大多数混合和合成模式都是参数化的。这个有用的特性可以让用户以一种无法通过混音不透明度实现的方式来定制混合的影响，或者在合成模式中控制密度/阈值行为。 See the synopsis for details.This collection of blend modes is comprehensive; if a mode is not on this list, it is likely equivalent to one of the modes that is. The list of supported mode synonyms is in the synopsis.Submission thumbnail shows contour plots for the majority of the non-component blend modes. Included in the zip file is a PDF containing this sheet as well as parameter sweeps and documentation of mathematical properties and relationships among modes.COMPOSITION MODES: gimp compatibility (default)translucentdissolve (8 variants)src over src atop src in src outdst overdst atop dst in dst outxorBLEND MODES:██ Bidirectional Modes==== Contrast & Mixing ====softlight (5 variants)overlayhard lightlinear lightvivid lighteasy lightflat light (3 variants)mean light (2 variants)super lightstar lightmoon light (2 variants)pin lighthard mix (3 variants)fog lightenfog darken==== Penumbrae ====penumbra A (3 variants)penumbra B (3 variants)==== Quadratics ====glowheatreflectfreezefrectreezehelowgleat==== Mean-Scaled ====scale add scale mult contrast ██ Unidirectional Complementary Pairs==== Dodges & Burns ====color dodge & burnpoly dodge & burnlinear dodge & burneasy dodge & burngamma dodge & burnsuau dodge & burnmaleki dodge & burn==== Hybrid Glow & Shadow ====flat glow & shadowmean glow & shadowstar glow & shadowmoon glow & shadow (2 variants)==== Krita/EB Assortment ====tint & shadelighteneb & darkeneb██ Relationallighten RGBdarken RGBlighten Ydarken Ysaturatedesaturatemost satleast satnearfarreplace preserve██ Mathematic & Technicalmultiplyscreendivideadditionsubtractionbleachstaindifferencephoenixexclusion negationsqrtdiffaverageagmgeometricghmharmonicinterpolatehard intpnormarctancurvesgammalightgammadarkgrain extractgrain merge██ Mesh Modesmeshbombbomblockedhard bomb██ Selected Mesh Presetslcd+4 others██ Modulo Modesmodmod shiftmod dividecmodcmod shiftcmod divide██ Componenthuesaturationcolor (12 variants)valuelumalightnessintensitytransfer inchan>outchan (directly transfer any channel to another)permute inchan>H (rotate hue)permute inchan>HS (rotate hue and blend saturation)██ Specialty Modesrecolor {colormodel}blurmap {kernel}================== MASKING FUNCTION ==================Also included is REPLACEPIXELS() which effects an opacity blending similar to GIMP's 'Layer Mask' functionality. Accepts two input images and a mask. Foreground image may be replaced by a color triplet for convenience. REPLACEPIXELS() supports multichannel and multiframe masks, and can support NaN throughput if mask is logical. REPLACEPIXELS() can optionally perform masking in linear RGB.Archive includes support functions for image conversion and typecasting. IP Toolbox is not required.Documentation with commentary, example code, and input/output images is available here:http://mimtdocs.rf.gd/manual/html/imblend.htmlThis是我的图像处理工具箱的一部分://www.ru-cchi.com/matlabcentral/fileexchange/53786-image-manipulation-toolbox

这个模拟被用于[1]乐，广旦，熙俊康和天勇乐。基于神经网络和误差补偿的三自由度平面并联机器人自适应扩展计算转矩控制。智能计算国际会议。施普林格，Cham, 2016.[2]乐，广丹，康熙俊，和田大乐。基于正交神经网络的三自由度平面并联机器人自适应位置同步控制器。智能计算国际会议。施普林格，Cham, 2017.[3]Doan, Quang Vinh，等。基于神经网络的三自由度平面并联机构不确定性补偿同步计算转矩控制器。 International Journal of Advanced Robotic Systems 15.2 (2018): 1729881418767307.Update:The mechanism can download herehttps://1drv.ms/u/s!AuklswAzNqRfs3NpMT9GCOFfmdFw?e=Gkx1hMthen这些文件必须保持在模拟文件相同的文件夹或完整的Github:https://github.com/LeQuangDan/3PPP-parallel-robot

菲涅耳传播使用转移functionBased沃兹计算傅里叶光学 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 假设均匀采样和礼物反思边界参数 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- u1,复杂的光束的振幅源平面L -源平面模拟窗口的边长λ -波长z -传播距离u2 -光束在观测平面的复振幅

这个例子展示了如何建模汽车碰撞测试与前座碰撞假人。该模型使用虚拟现实动画来可视化结果(可选)。这个例子是从MathWorks演示版本翻译过来的，目的是利用更新的SimMechanics 2G技术。

波传播是一种自然现象，在许多物理系统中都很重要。教科书在波传播的可视化方面还有很多需要改进的地方，因为它们不是动画。该包有6个模型的序列，既有瞬态脉冲激励，也有正弦波激励。模型序列从具有用户可定义的源和负载阻抗的一条传输线版本开始，并使用指数锥形匹配部分演变为三条线模型。利用这些模型，学生可以直观地理解传输、反射、叠加、阻抗匹配、驻波比和许多其他波现象。这项工作的灵感来自1959年贝尔实验室关于Waves的电影:http://techchannel.att.com/play-video.cfm/2011/3/7/AT&T-Archives-Similarities-of-Wave-Behavior

这个项目为专门为BeagleBone Black开发的设备驱动程序块提供了一步一步的指导。开发了几个标准块，包括用于:- GPIO读/写- I2C读/写-模拟输入读- USR led控制的特定传感器驱动程序也用于:- ADXL330加速度计- L3G4200D陀螺仪- HMC5883L磁力计开发的驱动程序块然后通过下降梯度传感器融合算法组合在Simulink模型中进行姿态估计。最后通过Simulink 3D VR动画实现了传感器数据和姿态估计的显示。所有代码都包括在内。请注意，这个项目可能对那些使用R2014B之前的Matlab版本的人特别有用，其中不支持“BeagleBone黑色硬件的嵌入式Coder®支持包”。

该工具箱显示多达6自由度的数据，从模拟，实验或海洋控制系统的测量为3D动画。动画可以在线观看或保存到avi文件。包括一些海洋船只的3D模型。通过遵循MVT指南，可以将定制模型与工具箱一起使用。这在教程中有描述。包括所有函数的帮助和两个教程，以帮助您入门，并为那些想要自定义功能的人提供信息。

使用Simulink, ROS和Gazebo模拟四轴飞行器任务。用户可以向Simulink模型输入路径点，Simulink计算速度和高度命令，并使用机器人系统工具箱中的块通过ROS与Gazebo中的四轴飞行器模型通信。使用这些文件的视频可以在这里找到://www.ru-cchi.com/videos/matlab-and-simulink-robotics-arena-simulating-quadcopter-missions-1510058448836.html

该程序将AVI视频文件转换为动画GIF文件。GIF格式有优势，特别是在powerpoint演示和互联网浏览器。

这个应用程序可以创建轨道与中心线和边缘线。使用此应用程序:-设计一个新的轨道-自动生成轨道的VR表示(*。wrl文件)-自动生成赛道的Simscape多体模型-使用这些文件模拟NXP Cup自动驾驶汽车。

读取当前机器人工具提示的位置和方向，移动到所需的位置和方向。也可在CB2控制器中激活或禁用协同控制模式;或者当你在合作或自动模式下移动机器人时，阅读机器人的姿势。你也可以用3d鼠标控制UR5。需要在Polyscope软件上运行一个程序(在包中)。在几个UR5 (CB2和Polyscope版本上进行了测试。

未知输入观测器(UIO)可以用来解耦状态估计，从干扰信号可能被赋予感兴趣的动态系统。这个简单的例子说明了UIO的使用。本文摘自J. Chen的《基于鲁棒模型的动态系统故障诊断》一书。

VRML函数将MATLAB图形保存到VRML 97文件。生成的VRML文件可以使用任何VRML 97兼容的查看器或与Simulink 3D动画一起使用。该函数最初由R. Paxson在1997年编写，现在由Simulink 3D Animation开发人员维护。2014-10-24: -更新到新的MATLAB R2014b图形系统。-增加了'noedgelines'可选参数，以省略补丁边在VRML文件。这些线条在虚拟场景中通常会造成视觉上的干扰。

NXT Ballbot是由卡内基梅隆大学的Ralph Hollis开发的LEGO Mindstorms Ballbot的NXT版本。圆球机器人被设计成在行走时能在其球形轮子上保持平衡。请参考以下网址了解更多关于Ballbot的详细信息。http://en.wikipedia.org/wiki/BallbotThis演示展示了示例模型，文档描述了以下内容。如何建立NXT圆球机器人的数学动力学模型平衡和驱动控制器设计NXT圆球机器人模型插图仿真和实验结果可以模拟NXT圆球机器人模型并生成可在NXT上执行的控制器程序。此外，您可以在以下URL观看NXT Ballbot模拟和控制实验的电影。http://www.youtube.com/watch?v=1MfiAZBsWachttp://www.youtube.com/watch?v=f8jxGsg3p0YThisdemo需要嵌入式编码机器人NXT demo作为MBD环境。在尝试这个演示之前，您需要从下面的URL下载它。//www.ru-cchi.com/matlabcentral/fileexchange/13399LEGO(右)是乐高集团公司的商标，该公司并未赞助、授权或认可本演示。LEGO(R)和Mindstorms(R)是乐高集团的注册商标。

TMWidgets是一组函数，可以很容易地在测量应用程序中包含实时更新显示。TMWidgets包括三个小部件:条形图(用于时间序列)、频谱范围(用于频率)、光谱范围(用于频率和时间)和温度计(用于标量显示)。注意-这些都可以在MATLAB Central上以稍微不同的形式获得。此提交将包含最新版本。

这是一个非常简单的四分之一的汽车乘坐模型，我开发的麦吉尔方程式电动(MFE)在我的第一年作为车辆动力学的一部分。主要运行。M，它将设置运行四分之一汽车模型所需的变量(即弹簧率)。它在Matlab中返回一个具有非簧载(mu)和簧载(ms)质量动力学的结构。希望对你有用!

应用Matlab Simulink- SimMechanics建立了双自由度机械臂(RR机械手)的物理模型。应用该机械手的逆运动学。你可以比较位置传感器和逆运动学方程的读数。应该是一样的。