程序是写给转发平面二自由度机器人机械手的动力学仿真。

相关模型共享“平面机械手的动力学”的所有教科书。

方程推导仿真可以访问的“文档”文件夹中

提出动态算法使用“常微分方程的数值Differentation”

选择“数值”数值积分技术为了解决non-stiff耦合微分方程。

应用拉格朗日动力学问题,以获得相关的动力学方程。

获取关节角和关节角速度对时间是主要目标。

质量和长度的链接被定义为常量,可以选择程序。

“数值”使用连续时间函数作为变量。这种情况下实现的
“数字集成与连续函数输入(τ)”文件夹中。

离散时间τ输入也实现递归在一个小的时间间隔位于
“数字集成与离散输入(τ)”文件夹中。

* * *任何帮助和修正都接受和欣赏。