利用Simulink开发的NARX神经网络控制器。在使用Simulink进行控制应用的神经网络训练过程中，我遇到的一个问题是规范化问题。本课题采用简单的NARX网络代替Simulink中的PID。这一点特别有用，因为我们解决了以下问题
1.如何在Simulink中编写自己的Matlab版本Mapminmax (https://au.mathworks.com/help/deeplearning/ref/mapminmax.html)
2.PID输入和输出作为NARX网络的输入和目标
3.在Matlab中训练之前，首先将输入和目标归一化(从+1到-1)
4.使用“fnc”功能块，将xmin, ymin, xmax和ymax替换为输入和目标的最大值和最小值。
5.由于您使用规范化输入进行训练，因此需要在Simulink中的推断阶段应用反向规范化，因此使用了第三个函数块。