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机械手算法设计

版本2.5.0.0 (1.01 MB) MathWorks学生竞赛团队
ROBOTIS open机械手的MATLAB和Simulink文件建模和仿真
4.6
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更新10月15日

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此提交包含MATLAB和Simulink机器人竞技场视频“设计机器人操作器算法”和“控制机器人操作器关节”中使用的所有文件。

这些文件包括:
演示如何实现机器人机械手逆运动学算法的MATLAB脚本
-使用配置空间和任务空间控制器的机械手转矩控制的Simulink模型
- Simulink机械手模型，利用推导的逆运动学算法拾取物体并跟踪轨迹
-使用逆运动学捕捉空中物体的机械手的Simulink模型，演示了可能的下一步步骤和感知算法的集成

运行脚本和模型所需的所有文件，包括CAD文件和URDF文件，要么包含在提交中，要么使用提供的启动脚本下载。必须安装命令行Git才能自动下载机器人描述文件。

为了方便起见，本次提交中包含了Simscape多体多物理库和Simscape多体接触力库的本地副本。如果你想安装这些库的最新版本，你可以在下面找到它们:

* Simscape多体多物理库://www.ru-cchi.com/matlabcentral/fileexchange/37636-simscape-multibody-multiphysics-library
* Simscape多体接触力库://www.ru-cchi.com/matlabcentral/fileexchange/47417-simscape-multibody-contact-forces-library

引用作为

MathWorks学生竞赛团队(2022年)。机械手算法设计GitHub (https://github.com/mathworks-robotics/designing-robot-manipulator-algorithms)。检索．

MATLAB版本兼容性
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兼容R2019b及后续版本
平台的兼容性
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