主文件由以下三个文件夹组成:
名为Hexapod Robot (Simscape Multibody and Virtual Reality)的文件夹允许使用Simscape Multibody和Virtual Reality(以wrl格式创建的仿真模型)模拟六足机器人的位移。
名为Hexapod Robot Leg (Simscape Multibody)的文件夹允许只使用Simscape Multibody模拟六足机器人的腿。
名为六足机器人腿(虚拟现实)的文件夹允许在Simulink中进行模拟，使用Simscape Multibody提供的工具建模六足机器人的腿。它包括使用Simulink 3D动画工具箱的3D可视化。