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更新9月16日2020
使用ROS自定义消息接口，您可以扩展Robotics System Toolbox支持的ROS消息集。您可以定义自己的自定义ROS消息和服务类型，并在MATLAB和Simulink中使用它们与ROS网络中的其他节点通信。
此接口允许您:
从ROS msg和srv描述中生成自定义消息和服务的MATLAB接口
-发送和接收自定义消息，就像任何其他ROS消息一样
-与任何使用自定义消息的支持ros的机器人或模拟器接口
-与其他MATLAB用户共享生成的自定义消息接口
安装ROS自定义消息接口:
*您必须已经安装了带有ROS工具箱的MATLAB R2015a版本
*下载提交文件(roscustommsg.mlpkginstall)
*双击roscustommsg。mlpkginstall从MATLAB内部或从您的操作系统
*安装过程完成后，您可以在MATLAB命令行上键入“help rosgenmsg”，以了解有关自定义消息功能的更多信息。文档将在安装后自动打开，稍后可以通过快捷方式访问。
更多信息www.ru-cchi.com/ROS
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