% -这是以下分级星形算法的实现:
A. Botea, M. Muller和J. Schaeffer -接近最优的分层寻路
% https://webdocs.cs.ualberta.ca/ mmueller / ps / hpastar.pdf
％
% -该算法对于复杂的大型算法是高效和快速的
%地图/迷宫
％
% -变量:
I -用白色区域(一个)表示的二值图像
%无法通过的对象和黑色区域(零)代表自由
%的空间
% Srow -图像中的起始行
% Scol -图像中的起始列
% Erow -结束图像中的行
% Ecol -图像中的结束列
% subdims -预处理网格的尺寸[行，cols](参见
以上引用的论文)。2 < subdims <= size(I)
引用作为
罗宾·哈特利(2022)。分层斯达查询(//www.ru-cchi.com/matlabcentral/fileexchange/115180-hierarchical-astar-path-finding)， MATLAB中央文件交换。检索．
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