主要内容

pcregistercpd

采用CPD算法对两点云进行配准

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语法

tform = pcregistercpd(移动、固定)
[tform, movingReg] = pcregistercpd (___）
［___, rmse] = pcregistercpd (___）
［___) = pcregistercpd (___名称=值)

描述

例子

tform= pcregistercpd (移动，固定）返回使用CPD算法将移动点云注册为固定点云的转换。相干点漂移(CPD)算法[1]支持非刚性的转换。

请注意

考虑使用下采样点云pcdownsample之前使用了pcregistercpd来提高配准的准确性和效率。

［tform，movingReg) = pcregistercpd (___）还返回与定点云对齐的转换后的点云。

［___，rmse) = pcregistercpd (___）也返回对齐点云之间欧氏距离的均方根误差。

［___) = pcregistercpd (___，名称=值）指定选项，使用一个或多个名称-值参数以及来自以前语法的参数的任何组合。例如,MaxIterations = 20在20次迭代后停止CPD算法。

例子

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打开生活的脚本

将点云数据加载到工作区中。从工作空间中的点云数据中提取移动点云和不动点云。

handData =负载(“hand3d.mat”）;移动= handData.moving;固定= handData.fixed;

为了提高CPD配准算法的效率和精度，对移动点云和不动点云进行了下采样。

movingDownsampled = pcdownsample(移动,“gridAverage”, 0.03);fixedDownsampled = pcdownsample(固定的,“gridAverage”, 0.03);

显示注册前的下采样点云。

图pcshowpair (movingDownsampled fixedDownsampled,“MarkerSize”, 50)包含(“X”) ylabel (“Y”) zlabel (“Z”)标题(“注册前的点云”)({传奇“移动点云”，固定的点云的}，“输入TextColor”，' w ')传说(“位置”，“southoutside”）

使用CPD算法执行非刚性配准。

[tform, movingReg] = pcregistercpd (movingDownsampled fixedDownsampled);

显示注册后的下采样点云。

图pcshowpair (movingReg fixedDownsampled,“MarkerSize”, 50)包含(“X”) ylabel (“Y”) zlabel (“Z”)标题(“注册后的点云”)({传奇“移动点云”，固定的点云的}，“输入TextColor”，' w ')传说(“位置”，“southoutside”）

输入参数

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移动点云，指定为pointCloud对象。

定点云，指定为pointCloud对象。

名称-值参数

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序并不重要。

例子:MaxIteration = 20在20次迭代后停止CPD算法。

在R2021a之前，名称和值之间用逗号隔开，并括起来的名字在报价。

转换的类型，指定为“非刚性的”，“刚性”,或“仿射”．

数据类型:字符|字符串

异常值相对于正态分布的期望百分比，指定为范围[0,1)中的标量。增加此值可减少异常值和噪声的影响。

数据类型:单|双

CPD停止前的最大迭代次数，指定为正整数。

MaxIterations而且宽容都是CPD算法的停止条件。当满足任意一个停止条件时，算法停止。

数据类型:单|双

连续CPD迭代之间的公差，指定为标量。当连续迭代之间测量的对数似然函数值的绝对百分比变化达到或低于指定的容差值时，算法停止。减少这个值可以增加更好的对齐的可能性。

MaxIterations而且宽容都是CPD算法的停止条件。当满足任意一个停止条件时，算法停止。

数据类型:单|双

点之间的相互作用，指定为正标量，表示高斯滤波器的标准偏差。典型值在[1.5,3]的范围内。增加这个值可以增加点云中点之间的交互。因此，你可以观察到点云中的相干运动，每个点都经历相同的位移。或者，减少这个值可以减少点云中点之间的交互。可以观察到点的局域位移，输出位移场出现局域变形。

请注意

要使用这个名称-值参数，变换必须“非刚性的”．

数据类型:单|双

运动平滑权值，指定为正标量。典型值在[0.1,10]的范围内。增加这个值可以在输出位移场中产生更连贯的运动。

请注意

要使用这个名称-值参数，变换必须“非刚性的”．

数据类型:单|双

显示进度信息，指定为数字或逻辑0（假)或1（真正的)．如果需要显示进度信息，请设置详细的来真正的．

输出参数

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转换，返回为rigidtform3d对象,一个affinetform3d对象，或者位移场。tform是一个记录移动点云的三维变换，移动对定点云，固定．的值决定输出类型变换论点。

变换价值 tform
“刚性” rigidtform3d对象
“仿射” affinetform3d对象
“非刚性的” 位移场，一个数值矩阵的大小和数据类型相同位置移动点云对象的性质，移动．

转换后的点云，返回为pointCloud对象。变换后的点云与定点云对齐，固定．

均方根误差，返回为正实数。rmse为对齐点云之间的欧氏距离。

数据类型:双

算法

这两个MaxIterations而且宽容用作停止标准。当满足任意一个停止条件时，即迭代次数达到时，算法停止MaxIterations或者说对数似然函数变化的绝对百分比小于等于宽容．

参考文献

[1]米罗连科，A.和X.歌。点集配准:相干点漂移IEEE模式分析与机器智能汇刊(TPAMI)“第32卷，第12期，2010年12月，第2262-2275页。

扩展功能

版本历史

介绍了R2018b

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