Cargar la visualización del robot y crear el entorno

Cargue el modelo de robot“abbYumi”．这是一个相互作用的过程interactiveRigidBodyTree．Guarde los ejes actuales。

机器人=装载机器人“abbYumi”，“重力”， [0 0 -9.81]);iviz = interactiveRigidBodyTree(机器人);Ax = gca;

Cree un entorno compuesto de cuadros de colisión que代表un suelo, dos estanterías con objetos y una mesa en el centro。

plane = collisionBox(1.5,1.5,0.05);飞机。Pose = trvec2tform([0.25 0 -0.025]);表演(飞机,“父”、ax);leftShelf = collisionBox(0.25,0.1,0.2);leftShelf。Pose = trvec2tform([0.3 -.]65年0.1]);[~， patchObj] = show(leftShelf，“父”、ax);patchObj。FaceColor = [0 0 1];rightShelf = collisionBox(0.25,0.1,0.2);rightShelf。Pose = trvec2tform([0.3 .65 0.1]);[~， patchObj] = show(rightShelf，“父”、ax);patchObj。FaceColor = [0 0 1];leftWidget = collisionCylinder(0.01, 0.07);leftWidget。Pose = trvec2tform([0.3 -0.65 0.225]);[~， patchObj] = show(leftWidget，“父”、ax);patchObj。FaceColor = [1 0 0];righttwidget = collisionBox(0.03, 0.02, 0.07);rightWidget。Pose = trvec2tform([0.3 0.65 0.225]);[~， patchObj] = show(righttwidget，“父”、ax);patchObj。FaceColor = [1 0 0];centerTable = collisionBox(0.5,0.3,0.05);centerTable。Pose = trvec2tform([0.75 0 0.025]);[~， patchObj] = show(centerTable，“父”、ax);patchObj。FaceColor = [0 1 0];

形式相互作用的一般构型

利用la visualización互动机器人建立配置。我们的机器人está我们的机器人configuración我们的机器人。放大，放大，放大，放大，放大，放大，放大，放大，放大，放大，放大，放大，放大，放大，放大，放大，放大，放大，放大，放大，放大，放大

最后的结果是，有一个绿色的国家的国家botón次级的国家ratón。

También我们的祖国También我们的祖国línea我们的战士:

iviz。MarkerBodyName =“gripper_r_base”；

我们的祖国，我们的祖国，我们的祖国，我们的祖国，我们的祖国，我们的祖国seguirá。Arrastre el marcador gris cartesiano marcador en el espacio central搬运工。我爱你，我爱你，我爱你，我爱你xyz．El círculo gira El marcador清醒的los ejes del color通讯员。

También puede mover articulaciones个体化。Para ello, haga clic con el botón secundario en la articulación y, después, haga clic en切换标记控制方法(Activar método de control del marcador)。

La propiedadMarkerControlMethodDel objeto está configurada en“JointControl”．

También我们的愿望实现了，我们的愿望实现了。

iviz。MarkerBodyName =“yumi_link_2_r”；iviz。MarkerControlMethod =“JointControl”；

Si cambia al control de articulación, aparecerá un marcador amarillo que permite configuration la posición de la articulación directamente。

我的机器人，形式上的互动，有一个obtener la configuración deseada。警卫的配置addConfiguration．Cada lamada añade la configuración实际的la丙达StoredConfigurations．

addConfiguration (iviz)

定义航路点para una trayectoria

我所知道的，我所知道的，我所知道的，我所知道的.mat．

我们的产品especifíquelas我们的产品。La primera configuración se añade actualizando La proedad配置Y llamando aaddConfiguration，形式上的互动，解决办法añaden简单的方法解决问题StoredConfigurationsdirectamente。

负载abbYumiSaveTrajectoryWaypts.matremoveConfigurations (iviz)%清除已存储配置%从有效的启动配置开始iviz。配置= startingConfig;

addConfiguration (iviz)指定整个路径点集iviz。StoredConfigurations = [startingConfig，.．.graspApproachConfig,.．.graspPoseConfig,.．.graspDepartConfig,.．.placeApproachConfig,.．.placeConfig,.．.placeDepartConfig,.．.startingConfig];

将军，我们的后代

Una vez que se hayan almacenado todos los waypoints, contrusya la trayectoria que seguirá el robot。我的天，我的天，我的天梯trapveltraj．我知道我们的行动，梯形的暗示，机器人的行动，我们的足迹，我们的路线，我们的行动máximas，我们的行动，está，我们的行动。

numSamples = 100*size(iviz。StoredConfigurations，2) + 1; [q,~,~, tvec] = trapveltraj(iviz.StoredConfigurations,numSamples,“EndTime”2);

这是我的梦，我的梦问一般的，代表了不同的路径点。在美国，我们的爱，我们的控制，我们的，我们的，我们的，我们的repetición，我们的，我们的，我们的，ejecución，真正的。

iviz。ShowMarker = false;showFigure(iviz) rateCtrlObj = rateControl(numSamples/(max(tvec) + tvec(2))));为i = 1:numSamples iviz。配置= q(:,i); waitfor(rateCtrlObj);结束

La figura muestra cómo el robot ejecuta La trayectoria entre todos los waypoints definidos sin问题。