选择路径规划算法导航- MATLAB & Simulink - MathWorks América拉丁

选择“路径规划算法”进行导航

导航工具箱™提供了多个路径或运动规划器，以生成一系列有效配置，将对象从起点移动到最终目标。工具箱同时支持全局和本地计划器。全球规划者通常需要一张地图，并定义整体的状态空间。当地规划者通常采用全局规划的路径，并根据环境中的障碍调整路径。计划者检查与环境的碰撞，连接和传播状态，并使用成本函数实现最优。下表详细说明了不同规划器之间的主要差异以及何时使用某种规划器。

规划师	类型及范围	碰撞检测	状态连接和传播	好处	用于
基于网格的A* -`plannerAStarGrid`	全局路径规划器	入住率图(`validatorOccupancyMap`）	连接:XY直线运动原语传播:不支持	可定制的成本和启发式如果启发式是一致的和可接受的最优	Omnidrive机器人
混合A* -`plannerHybridAStar`	全局路径规划器	入住率图(`validatorOccupancyMap`或`validatorVehicleCostmap`）	连接:reed - shepp运动原语传播:圆弧运动原语	状态传播的微分约束	具有最小转弯半径的非完整车辆
快速探索随机树(RRT)`plannerRRT`	全局路径规划器	通用状态验证器	连接:一般状态空间传播:不支持	可定制的	机械手，全驱动机器人，最小转弯半径的车辆
RRT * -`plannerRRTStar`	全局路径规划器	通用状态验证器	连接:一般状态空间传播:不支持	可定制的渐近最优	机械手，全驱动机器人，最小转弯半径的车辆
弗莱内轨迹-`trajectoryOptimalFrenet`	局部轨迹发生器	通用状态验证器	连接:五次多项式或回旋线传播:不适用	可定制的碰撞检查自我界定的最优	用于高速公路行驶的阿克曼式车辆

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