传感器融合和跟踪工具箱
设计、模拟和测试多传感器跟踪和定位系统
传感器融合和跟踪工具箱™包括用于设计、模拟和测试系统的算法和工具,这些系统融合来自多个传感器的数据,以保持态势感知和定位。参考示例为监视和自主系统的多目标跟踪和传感器融合开发提供了起点,包括机载、星载、地基、舰载和水下系统。
您可以融合来自真实世界传感器的数据,包括主动和被动雷达,声纳,激光雷达,EO/IR, IMU和GPS。您还可以从虚拟传感器生成合成数据,以测试不同场景下的算法。该工具箱包括多对象跟踪器和评估过滤器,用于评估结合了网格级、检测级和对象或跟踪级融合的体系结构。它还提供了包括OSPA和GOSPA在内的度量标准,用于根据地面真实场景验证性能。
对于模拟加速或快速原型,工具箱支持C和c++代码生成。
开始
学习传感器融合和跟踪工具箱的基础知识
应用程序
自治系统跟踪、监视系统跟踪、本地化和硬件连接的示例
方向,位置和坐标系统
四元数,欧拉角,旋转矩阵,和转换
轨迹和场景生成
基于地面真相航路点和速率的轨迹和场景
传感器模型
IMU, GPS,雷达,ESM和EO/IR
惯性传感器融合
IMU和GPS传感器融合,确定方向和位置
估计过滤器
卡尔曼和粒子滤波,线性化函数,运动模型
多目标跟踪器
多传感器多目标跟踪器,数据关联和航迹融合
可视化和分析
多目标战区情节,探测和目标跟踪,以及跟踪指标