车辆动力学Blockset™には,3 d環境での運転操作をシミュレーションする組み立て済みのリファレンスアプリケーションモデルが用意されています。あらかじめ用意されているシーンを使用して,道路,交通標識,樹木,建物,および車両周辺の他のオブジェクトを可視化できます。独自のデータを使用するか,サブシステムを独自のモデルに置き換えることにより,参照モデルをカスタマイズできます。ブロックセットには、推進、ステアリング、サスペンション、車体、ブレーキ、タイヤをモデル化するためのコンポーネントのライブラリが含まれています。
车辆动力学Blocksetは開発プロセス全体で利用できる標準的なモデルアーキテクチャを提供します。走行およびハンドリング解析,シャシー制御開発,ソフトウェア統合テスト,ハードウェアインザループテストに対応しています。車両運動モデルを3 d環境と統合することにより,ADASおよび自動運転の知覚,計画,制御のソフトウェアをテストできます。これらのモデルを使用すると,ダブルレーンチェンジなどの標準的な運転操作や,独自のカスタムシナリオで車両をテストできます。
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车辆动力学Blockset™には,一連のリファレンスアプリケーションが用意されています。これは,運転操作をシミュレ,ションするための組み立て済みの車両運動モデルです。推進,動力伝達装置,ステアリング,サスペンション,車体,ブレーキ,タイヤのサブシステムが含まれています。リファレンスアプリケーションの独自のバージョンを作成して,車両が通常および極端な運転条件下で設計要件を満たすことができるかどうかをテストできます。リファレンスアプリケ,ションを使用して,次のことを行います。
- 走行およびハンドリングの解析
- シャシ,制御機能の開発
- 先進運転支援システム(adas)および自動運転(ad)制御機能のテスト
これらのリファレンスアプリケーションは,独自の車両データでパラメーター化できるテストフレームワークとして機能します。Vehicle Dynamics Blocksetラブラリや动力总成Blockset™ラesc escブラリのブロック,または独自の动态仿真模块®ラ@ @ブラリとSimscape™ラaapl . exeブラリのブロックを使用して,サブシステムをさらにカスタマaapl . exeズすることができます。リファレンスアプリケ,ションには,開発チ,ムのベストプラクティスを促進するためのSimulinkプロジェクト構成が付属しています。动态仿真模块プロジェクトにより、最上位モデルのファイル、コンポーネントモデルのファイル、およびスクリプトを管理し、バージョン制御することが可能になります。
3d環境で車両運動をシミュレ,ションすると,車両の動的応答を可視化して理解するのに役立,ます。3d環境を使用して,車両を運転するフォトリアリスティックな仮想世界を定義することもできます。Vehicle Dynamics Blocksetには,Epic Games®によって開発されたゲ,ムエンジンである虚幻引擎®で作成された,いくかのあらかじめ用意されたシンが付属しています。追加のシンは,虚幻引擎4サポトパッケジの车辆动态块集(Vehicle Dynamics Blockset):ンタ,フェ,スから利用できます。サポトパッケージには、Unreal Engine エディターで使用して、ユーザーのニーズに合わせてシーンをカスタマイズできるプロジェクトファイルも用意されています。
車両の走行とハンドリングの性能を特徴付けるために,车辆动力学Blocksetのリファレンスアプリケーションを使用して,ダブルレーンチェンジ,スウェプトサイン,スローリーインクリーシングステアなどの操作を含む,標準的な運転操作をシミュレーションできます。あらかじめ用意されているモデルをカスタマイズすることにより,独自の運転操作を作成することもできます。アンダーステアまたはオーバーステアの挙動,横加速度の制限,およびその他の多くの動的応答をシミュレーションすることにより,車両が設計要件をどのように満たしているかを評価します。MATLAB®とSimulinkを使用して車両をさらに解析し,設計研究を実行してシステムを最適化できます。
シャシー制御システムの設計とテストでは,多くの場合,サスペンションの剛性,車体のピッチとロール,横方向および前後方向のタイヤのスリップなどの主要な効果を捉えた,詳細な車両運動モデルが必要になります。车辆动力学模块で利用可能なリファレンス アプリケーションには、これらの効果が含まれているため、解析に必要な複雑度に応じて、さまざまなモデルバリアントを選択できます。リファレンス アプリケーションには、独自の ABS コントローラー、ヨー安定性コントローラー、またはその他のシャシー制御機能を組み込むことができる閉ループ テスト フレームワークが用意されています。制御開発からソフトウェア統合テスト、ハードウェアインザループ (HIL) テストまで、開発プロセス全体で同じモデルを使用できます。
多くの場合,先進運転支援システム(ADAS)および自動運転(广告)制御機能のテストは,車両を説明するための単純な二輪モデルから始めます。ただし,自動緊急ブレーキや障害物回避などの機能をテストするには,タイヤのスリップなどの影響が重要になるため,二輪モデルでは不十分です。车辆动力学模块で利用可能な車両運動モデルは、このような自動運転機能のテストに必要な忠実度を高めます。
リファレンスアプリケーションで提供される3 d環境を使用して,ADASおよび自動運転機能の独自の仮想テストグラウンドを開発することもできます。たとえば,車両モデルには,シミュレーション中に仿真软件に画像を送り返す仮想カメラが付属しています。このような方法で,車線検出アルゴリズムをテストするために,Simulinkで信号を解析できます。虚幻引擎エディタでシーンをカスタマイズすると、柔軟性がさらに高まり、ADAS および自動運転の機能を十分に発揮するシナリオを作成して、シミュレーションすることができます。