阅读和可视化HERE高清实时地图数据- MATLAB & Simulink - MathWorks

阅读和可视化这里高清实时地图数据

HERE高清实时地图¹(HERE HDLM)，由HERE技术开发，是一个基于云的网络服务，使您能够访问高度精确，不断更新的地图数据。数据由平铺地图层组成，其中包含道路和车道的拓扑结构和几何形状、道路级属性和车道级属性以及道路沿线的障碍物、标志和电线杆等信息。这些数据适用于各种高级驾驶辅助系统(ADAS)应用，包括定位、场景生成、导航和路径规划。

使用Automated Driving Toolbox™功能和对象，您可以配置和创建HERE HDLM阅读器，从HERE HDLM web服务读取地图数据，然后将某些层的数据可视化。

输入凭证

在您可以使用HERE HDLM web服务之前，您必须输入您从与HERE Technologies的协议中获得的凭据。要设置凭据，请使用hereHDLMCredentials函数。

hereHDLMCredentials设置

HERE高清实时地图凭据对话框

输入有效的接入键ID和访问密钥Secret，并按好吧．为您的MATLAB的其余部分保存凭据^®会话在您的机器上。要将您的凭据保存在您的机器上以供将来的MATLAB会话使用，请在对话框中选择在MATLAB会话之间保存我的凭据．这些凭证将一直保存，直到您删除它们。

将阅读器配置为搜索特定目录

在HERE HDLM web服务中，地图数据存储在一组名为目录．每个目录大致对应一个不同的地理区域，如北美或西欧。通过创建hereHDLMConfiguration对象时，可以配置HERE HDLM阅读器，使其仅从特定目录中搜索地图数据。您还可以选择指定要搜索的目录的版本。这些配置可以加快读取器的性能，因为读取器不需要为地图数据搜索不必要的目录。

例如，为大致对应于北美地区的目录创建一个配置。

config = hereHDLMConfiguration(“hrn::数据::olp-here-had: here-hdlm-protobuf-na-2”）;

使用此配置创建的读取器仅从指定的目录中搜索地图数据。

一张只有北美高亮的世界地图。HERE高清实时地图目录覆盖在北美地区的顶部。

配置HERE HDLM阅读器是可选的。如果未指定配置，则阅读器默认在所有编目中搜索地图块。阅读器从找到这些磁贴的目录的最新版本返回地图数据。

为特定的地图贴图创建阅读器

的hereHDLMReader对象从选定的地图块中读取HERE HDLM数据。默认情况下，这些地图块被设置为缩放级别为14，这对应于大约5-10平方公里的矩形区域。

两个并排的地图贴图

您可以选择要从中读取数据的映射块hereHDLMReader对象。您可以直接指定地图tile id。或者，您可以指定驾驶路线的坐标，并从该路线的地图块中读取数据。

加载在北美行驶路线的经纬度坐标。为方便参考，将路线显示在地理轴上。

Route = load()“geoSequenceNatickMA.mat”）;Lat = route.latitude;Lon = route.longitude;geoplot(纬度,经度,“bo - - - - - -”) geobasemap (“街道”)标题(的行驶路线）

地图上的行车路线

创建一个hereHDLMReader对象使用指定的行驶路线和配置。

reader = herhdlreader (lat, lat, lat)“配置”、配置);

该阅读器使您能够读取该行驶路线所在路段的地图数据。地图数据存储在一组层中，其中包含关于地图各个方面的详细信息。阅读器支持从地图层读取数据，用于道路中心线模型、高清车道模型和高清定位模型。

北美目录指向两个包含驾驶路线的磁贴。这些块的可用层显示从这些块扩展而来。

有关这些模型中的层的更多详细信息，请参见这里是高清实时地图图层．

读取地图层数据

的读函数读取所选地图块的数据。地图数据作为一系列图层对象返回。从包含道路拓扑几何的层中读取数据。

拓扑= read(reader，“TopologyGeometry”）

拓扑= 2×1拓扑几何数组与属性:数据:HereTileId IntersectingLinkRefs LinksStartingInTile NodesInTile TileCenterHere2dCoordinate元数据:目录目录版本

每个地图层对象对应于您使用输入选择的地图贴图hereHDLMReader对象。这些地图块的id存储在TileIds阅读器的属性。检查第一个贴图贴图的贴图层对象的属性。您的目录版本和地图数据可能与此处显示的有所不同。

拓扑结构(1)

ans = TopologyGeometry with properties: Data: HereTileId: 321884279 IntersectingLinkRefs: [42×1 struct] LinksStartingInTile: [905×1 struct] NodesInTile: [635×1 struct] TileCenterHere2dCoordinate: [42.3083 -71.3782] Metadata: Catalog: 'hrn:here: Data::olp-here-had:here- hdmm -protobuf-na-2' CatalogVersion: 3321

的性质TopologyGeometry层对象对应于该层的有效HERE HDLM字段。在这些层对象中，层字段的名称被修改以符合对象属性的MATLAB命名约定。有关层对象的更多详细信息，请参见layerData的输出参数描述读功能参考页面。

可视化地图层数据

要可视化地图层的数据，请使用情节函数。绘制返回的地图层的拓扑几何形状。该图显示了地图块内的边界、节点(交叉点和死角)和链接(街道)。如果链接延伸到指定地图块的边界之外，则层数据包含该链接。

情节(拓扑)

道路拓扑图，在地图块上显示节点和链接

地图层图在地理轴上返回。要自定义地图显示，可以使用地理轴的属性。有关详细信息，请参见GeographicAxes属性．将行车路线叠加在地块上。

持有在geoplot(纬度,经度,“bo - - - - - -”，“DisplayName的”，“路线”)举行从

道路拓扑图与路线覆盖在它的顶部

另请参阅

hereHDLMReader|hereHDLMConfiguration|hereHDLMCredentials|读|情节