主要内容

不同路面上的偏航稳定性

开放的例子

该算例演示了如何在不同路面上进行车辆动力学双车道变道机动，分析车辆偏航稳定性，确定机动成功。

ISO 3888-2定义了双车道变换机动来测试车辆的避障性能。在测试中，司机:

  • 加速，直到车辆达到目标速度

  • 松开加速踏板

  • 转动方向盘，沿道路进入左车道

  • 转动方向盘，沿道路回到右车道

通常情况下，锥体标志着车道边界。如果车辆和驾驶员能够在不撞到锥体的情况下协调机动，则车辆通过测试。

有关参考应用程序的更多信息，请参见Double-Lane改变策略．

helpersetupdlc;

执行双车道改变机动

1.打开变道参考生成器块。默认情况下，机动设置有以下参数:

  • 纵向入口速度设定点- 35英里每小时

  • 车辆宽度- 2米

  • 横向参考位置断点而且横向参考数据-指定横向参考轨迹作为纵向距离函数的值

2.在Visualization子系统中，打开3D Engine块。默认情况下,3 d引擎参数设置为禁用．有关3D可视化引擎平台要求和硬件建议，请参见虚幻引擎模拟环境的要求和限制．

3.运行操作。在模拟运行过程中，查看车辆信息。

mdl =“DLCReferenceApplication”；sim (mdl);
###启动串行模型参考仿真构建。传动系的模型参考仿真目标是最新的。PassVeh14DOF的模型参考仿真目标是最新的。SiMappedEngineV的模型参考仿真目标是最新的。构建总结0的3个模型(3个模型已经是最新的)构建持续时间:0h 0m 12.46s

  • 在“车辆位置”窗口中，查看车辆纵向距离的函数值或横向距离。

  • 在可视化子系统中，打开变道范围块，以显示横向位移作为时间的函数。红色和橙色的线表示锥体的边界。蓝线表示参考轨迹，绿线表示实际轨迹。绿线确实很接近标记锥体的红线。

  • 在可视化子系统中，如果启用了3D引擎块可视化环境，则可以在AutoVrtlEnv窗口。

扫描表面摩擦

在三个不同摩擦缩放系数的路面上运行参考应用程序。使用结果分析偏航稳定性和帮助确定成功的机动。

1.在双车道变更参考应用程序模型DLCReferenceApplication中，打开环境子系统。摩擦块参数恒定值指定摩擦缩放系数。缺省情况下，摩擦缩放系数为1.0．参考应用程序使用该系数来调整每一时刻步长的摩擦力。

2.为速度、车道和ISO信号启用信号记录。您可以使用Simulink®编辑器或这些MATLAB®命令。保存模型。

  • 为车道变更参考生成器输出端口车道信号启用信号记录。

mdl =“DLCReferenceApplication”；ph = get_param (“DLCReferenceApplication/变道参考生成器”，“PortHandles”）;set_param (ph.Outport (1),“数据采集”，“上”）;

  • 启用乘用车闭塞出口信号的信号记录。

ph = get_param (“DLCReferenceApplication /客运车辆”，“PortHandles”）;set_param (ph.Outport (1),“数据采集”，“上”）;

  • 在Visualization子系统中，为ISO块启用信号日志记录。

set_param ([mdl“可视化/ ISO 15037 - 1:2006”),“测量”，“启用”）;

3.建立一个带有摩擦缩放系数的矢量，lambdamu，你想要调查。例如，要检验摩擦缩放系数等于0.9，0.95,1.0，在命令行输入:

Lambdamu = [0.9, 0.95, 1.0];numExperiments =长度(lambdamu);

4.创建一个模拟输入数组lambdamu等于摩擦常数块参数。

为idx = numExperiments:-1:1 in(idx) = Simulink.SimulationInput(mdl);在(idx) = (idx) .setBlockParameter (mdl/环境/摩擦的),.．.“价值”，[”的(4,1)*’num2str (lambdamu (idx))));结束

5.设置模拟停止时间为25秒。保存模型并运行模拟。如果可以，使用并行计算。

set_param (mdl“StopTime”，“25”) save_system (mdl)抽搐;simout = parsim (,“ShowSimulationManager”，“上”）;toc;
检查并行池的可用性…使用“Processes”配置文件启动并行池(parpool)…[20- july -2022 14:56:41]在并行工作上启动Simulink…[207.7.2022 14:57:16]在并行工人上加载项目…[20- 7 -2022 14:57:16]在并行工作器上配置模拟缓存文件夹…并行工作负载模型…[14:58:43]运行模拟…[20- july -2022 15:00:55]完成3个模拟运行中的1个[20- july -2022 15:00:55]完成3个模拟运行中的3个[20- july -2022 15:00:55]清理并行工人…运行时间为372.708255秒。

6.模拟完成后，关闭模拟数据检查器窗口。

使用模拟数据检查器分析结果

使用模拟数据检查器检查结果。可以使用UI，也可以使用命令行函数。

1.打开模拟数据检查器。在Simulink工具条上，在模拟选项卡,在审查结果,点击数据检查．

  • 在仿真数据检查器中，选择进口．

  • 在进口对话框,logsout．选择simout (1)，simout (2),simout (3)．选择进口．

  • 使用模拟数据检查器检查结果。

2.或者，使用这些MATLAB命令创建6个图。前三个地块标志着上车道的边界，乌兰巴托，下行车界线，磅，和横向车辆距离，Y，每跑一次。

接下来的三个地块提供横向加速度，唉，横向车辆距离，Y，偏航速率，r，每跑一次。

为idx = 1: numExperiments创建sdi运行对象simoutRun (idx) = Simulink.sdi.Run.create;simoutRun (idx)。Name = (“lambdamu = 'num2str (lambdamu (idx)));add (simoutRun (idx),“var”simout (idx));结束sigcolor = (1 0 0);为idx = 1: numExperiments提取机动上和下车道边界ubsignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 1);ubsignal (idx)。LineColor = sigcolor;lbsignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 2);lbsignal (idx)。LineColor = sigcolor;结束Sigcolor =[0 1 0;0 0 1;1 0 1];为idx = 1: numExperiments提取横向加速度、位置和偏航率。ysignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 27);ysignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);rsignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 77);rsignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);asignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 79);asignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);结束Simulink.sdi.view Simulink.sdi.setSubPlotLayout (numExperiments 2);为idx = 1: numExperiments绘制横向位置和车道边界。plotOnSubPlot (ubsignal (idx), (idx), 1, true);plotOnSubPlot (lbsignal (idx), (idx), 1, true);plotOnSubPlot (ysignal (idx), (idx), 1, true);结束为idx = 1: numExperiments绘制横向加速度、位置和偏航率。plotOnSubPlot (asignal (idx), 1、2,真的);plotOnSubPlot (ysignal (idx), 2, 2,真的);plotOnSubPlot (rsignal (idx)、3、2,真的);结束

结果与这些图相似，表明车辆的偏航角速度约点当摩擦缩放系数等于时的Rad /s1．

进一步分析

为了进一步探索结果，使用这些命令提取横向加速度，转向角度和车辆轨迹从simout对象。

1.提取横向加速度和转向角。图数据。结果与这张图相似。结果表明，当摩擦缩放系数为时，横向加速度最大1．

数字为idx = 1: numExperiments%提取数据日志=得到(simout (idx),“logsout”）;sa = log.get (“方向盘角”) . values;唉= log.get (横向加速度的) . values;legend_labels {idx} = [“lambdamu = 'num2str (lambdamu (idx)));绘制转向角度与横向加速度的对比图情节(sa.Data ay.Data)在结束在图中添加标签传奇(legend_labels“位置”，“最佳”）;标题(横向加速度的)包含(的转向角(度)) ylabel (“加速度(m / s ^ 2)”网格)在

2.提取车辆路径。图数据。结果与这张图相似。结果表明，当摩擦缩放系数为时，车辆横向位置最大0.9．

数字为idx = 1: numExperiments%提取数据日志=得到(simout (idx),“logsout”）;x =日志{3}.Values.Body.InertFrm.Cg.Disp.X.Data;日志y = {3} .Values.Body.InertFrm.Cg.Disp.Y.Data;legend_labels {idx} = [“lambdamu = 'num2str (lambdamu (idx)));%规划车辆位置情节(y, x)在结束在图中添加标签传奇(legend_labels“位置”，“最佳”）;标题(“车辆路径”)包含(“Y位置[m]”) ylabel (“X位置[m]”网格)在

另请参阅

|

参考文献

[1] iso 3888-2: 2011。乘用车。剧烈变道操纵试验轨道．

相关的例子

更多关于

Baidu
map