驾驶鹦鹉迷你无人机并探测物体

这个例子展示了如何创建一个Simulink®模型，启动Parrot®迷你无人机的飞行，并使用无人机的向下摄像头检测地面上的蓝色物体。

鹦鹉微型无人机配备了一个向下的摄像头，可以提供其下方表面的图像。这些图像可以被处理以检测物体。

在本例中，您将学习如何使用该模型:

要运行此示例，您必须具备以下硬件:

该支持包包括一个示例项目，启动鹦鹉微型无人机的飞行。这个示例项目将无人机从地面上移到右边，直到它看到地面上的蓝色。当无人机看到蓝色时，它就盘旋在蓝色上方。

您可以通过在MATLAB命令提示符中运行以下命令来启动示例项目:parrotMinidroneCompetitionStart

1.在MATLAB命令提示符处执行此命令，打开示例项目。

parrotMinidroneCompetitionStart

2.打开Simulink项目后，单击项目的快捷方式选项卡，并单击您正在使用的无人机类型。例如，如果您正在使用Parrot Mambo，请单击集Mambo模型．

3.要模拟模型，请单击运行按钮在Simulink模型工具栏上。当Simulink准备在主机上运行模型时，模型窗口的左下角显示状态。

观察无人机在Minidrone飞行可视化3D模拟器起飞并开始向正确的方向飞行，直到无人机上的摄像头检测到一个蓝色的物体。当发现蓝色物体时，无人机停止移动并盘旋在蓝色物体上方。

注意:命令parrotMinidroneCompetitionStart每次运行该命令时，都会启动一个新项目。您在前一个项目中所做的修改(如果有的话)将不会出现在新项目中。

1.把一个蓝色的物体放在地上。

2.将无人机放置在蓝色物体的左侧，使该物体位于无人机的y轴上。

3.使用蓝牙将Parrot迷你无人机连接到您的计算机设置和配置．

1.在模型中，右键单击飞行控制系统并选择作为顶级模特开放．的flightControlSystem模型在一个单独的窗口中打开。

2.在模型工具栏中，单击部署到硬件按钮。当Simulink准备、下载并在硬件上运行模型时，模型窗口的左下角显示状态。

成功展开模型后，鹦鹉微型无人机从地面起飞，开始向正确的方向移动，直到无人机发现蓝色的物体。在检测到该物体后，无人机停止移动，并开始在该物体上方盘旋。

你可以使用比赛轨道生成器应用程序来创建新的轨道和修改现有的轨道。这个应用程序还允许您在Simulink 3D环境中测试行跟踪算法和其他类似的算法。关于使用竞赛轨道生成器应用程序的更多信息，请参见竞争对手跟踪建设者．

1.在Simulink项目中，单击项目的快捷方式选项卡，然后单击跟踪工具．

2.在Competition Track Builder应用程序中，根据需要进行更改。例如，通过单击白色区域创建一个自定义轨道，并将更改更新到3D模拟器窗口。下面是一个GIF图片示例。