乐高头脑风暴EV3硬件入门

开放的例子

本例向您展示了如何使用Simulink®支持包为乐高®MINDSTORMS®EV3硬件在乐高MINDSTORMS EV3硬件上运行Simulink®模型。

简介

用于LEGO MINDSTORMS EV3硬件的Simulink支持包使您能够在LEGO MINDSTORMS EV3硬件上创建和运行Simulink模型。该支持包包括一个用于配置和访问LEGO MINDSTORMS EV3传感器和执行器的Simulink块库。此外，支持包使您能够从开发算法的相同Simulink模型监视和调优运行在LEGO MINDSTORMS EV3硬件上的算法。

在本例中，您将学习如何在LEGO MINDSTORMS EV3硬件上创建和运行一个简单的Simulink模型。参见LEGO MINDSTORMS EV3硬件的其他示例，了解如何使用外部模式和了解如何实现更复杂的算法。

先决条件

如果您是Simulink的新手，我们建议您完成交互式仿真软件教程，开始使用Simulink,仿真软件开始视频。

所需的硬件

您需要以下硬件:

乐高头脑风暴EV3砖
EV3 Wi-Fi®适配器或USB以太网适配器(推荐:Apple USB以太网适配器)

任务1 -确认乐高MINDSTORMS EV3固件版本

验证EV3固件版本，如果需要，执行固件更新:

1.打开EV3砖

2.导航EV3屏幕到>砖头信息．

3.验证砖弗兰克-威廉姆斯是V1.03E或晚

3.如果固件版本低于V1.03E，请使用乐高EV3软件进行升级。

任务2 -建立主机和乐高头脑风暴EV3之间的连接。

有四个选项可以在乐高MINDSTORMS EV3和您的主机之间建立连接。

选项1:USB连接

1.使用USB线连接EV3上标有“PC”的Mini-USB端口和主机上的USB端口。

选项2:蓝牙连接

1.在主机上启用蓝牙。如果没有内置蓝牙，请使用蓝牙适配器。

2.2 .在“EV3 Brick Interface”中，选择“Settings > Bluetooth”，开启蓝牙功能。

3.主机与EV3砖配对。

4.导航EV3屏幕到>砖头信息．在下面找到砖块的设备IDID．

选项3:有线网络访问

1.将USB以太网适配器插入EV3主机USB端口

2.通过以太网线将USB以太网适配器连接到网络插座

3.重启EV3砖。

4.导航EV3屏幕到>砖头信息．在下面找到砖块的设备IDID．

5.导航EV3屏幕到>砖头信息．找到下面的IP地址IP地址．

选项4:无线网络访问

1.将EV3 Wi-Fi适配器插入EV3主机USB端口

2.导航EV3屏幕到设置>无线．开启WiFi，搜索并连接WiFi网络。详见EV3用户指南。

3.导航EV3屏幕到>砖头信息．在下面找到砖块的设备IDID．

4.导航EV3屏幕到>砖头信息．找到下面的IP地址IP地址．

*测试网络连接＊

对于有线和无线网络接入，请执行以下测试。

在MATLAB®命令窗口中，输入h = legoev3('')．例如,h = legoev3(“192.168.1.7”)，确认主机与EV3砖之间的网络连接。

任务3 -复习LEGO MINDSTORMS EV3块库

Simulink支持包为乐高MINDSTORMS EV3硬件提供块，您可以使用与乐高MINDSTORMS EV3传感器和执行器工作。

1.输入动态仿真模块在MATLAB提示符。这将打开Simulink库浏览器。

2.在Simulink库浏览器中，导航到LEGO MINDSTORMS EV3硬件的Simulink支持包．

3.双击按钮而且显示块。查看每个块掩码，其中包含块的描述和参数。

任务4 -创建LEGO MINDSTORMS EV3硬件模型

在本任务中，您将创建一个简单的Simulink模型，该模型检测EV3砖块上左键的状态，并将其显示在EV3砖块LCD上。

1.在MATLAB中,选择HOME >新的> Simulink模型．

2.拖动按钮而且显示块到模型。使用两个块的默认设置。

3.连接按钮块的显示块。

4.保存您的模型。

任务5 -在LEGO MINDSTORMS EV3硬件上配置并运行模型

在本任务中，您将在LEGO MINDSTORMS EV3硬件上配置和运行您的模型。

1.在配置参数,设置目标硬件参数乐高头脑风暴EV3．

2.更新主机到目标连接参数与Task 2中找到的参数对应。

3.点击好吧．

4.在硬件选项卡上,单击构建、部署和启动．该模型现在将部署到乐高MINDSTORMS EV3硬件。

5.当你按下左键时，看看EV3砖液晶。LCD显示左键状态，0不按1按下。

6.保存您的模型。

一个预先配置的模型包括您的方便。单击，修改预配置型号的IP地址设置工具>在目标硬件上运行>选项…．

任务6 -停止在LEGO MINDSTORMS EV3硬件上运行的应用程序

有两种方法可以停止在EV3砖块上运行的应用程序。

选项1:按下回来按钮在EV3砖。

选项2:在MATLAB命令窗口中输入命令。

重用变量h在任务2中创建。输入h.stopModel(“<模型名称>”)．例如，如果您的模型名称是ev3_gettingstarted,输入h.stopModel(“ev3_gettingstarted”)．

其他可以尝试的事情

从MATLAB命令行在EV3砖块上运行一个现有的模型应用程序。例如:commandh.runModel(“ev3_gettingstarted”)

从MATLAB命令行中删除EV3砖块上的模型应用程序。例如:commandh.deleteModel(“ev3_gettingstarted”)

总结

本例介绍了在Simulink模型中创建算法的工作流程，然后在LEGO MINDSTORMS EV3硬件上运行该算法。在这个例子中，你学到了:

Simulink支持包为LEGO MINDSTORMS EV3硬件提供配置、读取和写入LEGO MINDSTORMS EV3传感器和执行器的块。
您可以使用部署到硬件按钮在乐高MINDSTORMS EV3硬件上运行模型。