主要内容

出口一个欧特克的发明家机器人装配模型

在本例中，导出Autodesk Inventor®代表机械臂的CAD组件。导出过程生成一个XML文件和一组可以导入的几何文件Simscape™多体™生成一个新的s模型。

该示例从导出CAD程序集的过程开始。机器人CAD文件和CAD导出的信息遵循导出程序。将机器人组件导入Simscape多体模型中,看到导入机械臂CAD模型．

机器人装配模型

例子要求

要成功完成这个例子，你必须具备:

  • 安装最新版本Simscape多体链接版本在您的机器上。

  • 为您的发明者完成链接程序®安装。链接过程添加Simscape多体链接添加到Inventor安装。

打开组装模型

在导出机器人程序集之前，必须将程序集加载到Inventor中。

  1. 在你的机器上打开Inventor。

  2. 选择文件>开放

  3. 导航到包含机器人CAD文件的文件目录。

    请注意

    包含Autodesk Inventor平台的机器人CAD文件的目录为

    \工具箱\physmod\smlink\smlinkdemos\... ...发明家\机器人

  4. 选择文件机器人。我．

  5. 点击开放．

CAD平台打开机器人装配。

导出模型

在Inventor安装中成功打开机器人CAD程序集后，可以以与最新版本兼容的格式导出程序集Simscape多体技术:

  1. 在“发明者”工具栏中，选择插件>出口>Simscape多体．

  2. 在文件名称字段另存为对话框，输入sm_robot并选择导出目录。

  3. 点击保存．

    请注意

    大型CAD组件需要更多的时间来完成导出过程。允许最多几分钟的导出过程完成。

检查导出文件

确认您指定的导出目录中存在以下文件:

  • XML文件-提供零件的模型结构和参数。

  • 几何形状文件-提供零件的表面几何形状。

关于CAD文件示例

CAD组装文件存在于您的Simscape多体链接安装。您可以访问以下目录下的文件:

\ MATLAB \toolbox\physmod\smlink\smlinkdemos\... ...发明者\机器人
将替换为MATLAB的根目录®安装。

请注意

如果您不确定您的MATLAB根目录是什么，请在MATLAB命令行输入matlabroot．MATLAB返回安装的根目录。

的\ \发明者机器人目录包含一组定义每个CAD部件和CAD组件的CAD文件。部分文件名包含文件扩展名。ipt。程序集文件名包含扩展名. iam。

机器人组件包含9个部件和2个组件:机器人。IAM和grip.IAM。文件的机器人。我models the robot root assembly. File grip.IAM models the robot grip subassembly.

下表列出了示例所需的所有文件。

文件名称 类型
机器人。我 组装
控制。我
的手腕。IPT 部分
上臂。IPT
secondfingerlink。IPT
metacarples。IPT
firstfingerlinkL。IPT
前臂。IPT
firstfingerlink。IPT
指尖。IPT
基地。IPT

关于CAD导出

CAD导出过程生成一个XML多体描述文件和一组几何文件。XML文件包含程序集的结构和定义每个部分的参数。几何文件定义每个部件的3-D表面。导出过程完成后，可以将XML多体描述文件导入Simscape多体软件Simscape多体使用该文件自动生成一个新的Simscape多体模型。

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