quat2tform

将四元数转换为齐次变换

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Tform = quat2tform(quat)

tform= quat2tform (皮疹）转换四元数，皮疹的齐次变换矩阵，tform．当使用变换矩阵时，将其与要变换的坐标进行预乘(而不是后乘)。

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Quat = [0.7071 0.7071 0 0];Tform = quat2tform(quat)

tform =4×41.0000 0000 -0.0000 -1.0000 00 1.0000 -0.0000 0000 1.0000

单位四元数，指定为n-乘4矩阵或n元素向量的对象包含n四元数。如果输入是一个矩阵，则每一行都是该形式的四元数向量问= (wxyz),与w作为标量。

例子:[0.7071 0.7071 0 0]

齐次变换矩阵，返回为4 × 4 ×n矩阵的n齐次变换。在使用旋转矩阵时，将其与要旋转的坐标进行预乘(而不是后乘)。

例子:[0 0 10 0;0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 0 1]

在R2015a中引入