mobileRobotPRM
创建概率路线图路径规划器
描述
的mobileRobotPRM
类中指定的环境映射的路线图路径规划器对象地图
财产。该对象使用映射生成路线图,这是基于空闲和已占用空间的映射中可能路径的网络图。你可以自定义节点数量,NumNodes
,连接距离为ConnectionDistance
,以适应地图的复杂性,并找到一条从起点到终点的无障碍路径。
定义映射之后,将mobileRobotPRM
路径规划器在整个映射中的空闲空间中生成指定数量的节点。当两个节点之间的连线没有障碍物且在指定的连接距离内时,即为节点之间的连接。
定义开始和结束位置后,要使用此连接网络查找无障碍路径,请使用findpath
方法。如果findpath
没有找到连接的路径,它返回一个空数组。通过增加节点数量或连接距离,可以提高找到连接路径的可能性,但必须调整这些属性。中的可视化选项可以查看路线图和生成的路径显示
.如果你改变了任何一个mobileRobotPRM
属性,叫更新
,显示
,或findpath
重新创建路线图。
创建
描述
创建具有默认属性的空路线图。在使用路线图之前,必须指定一个规划师
= mobileRobotPRMbinaryOccupancyMap
对象中的地图
财产。
创建包含以下内容的路线图规划师
= mobileRobotPRM (地图
)地图
设为地图
财产,地图
是一个binaryOccupancyMap
对象。
设置最大节点数,规划师
= mobileRobotPRM (地图
,numnodes
)numnodes
,到NumNodes
财产。