主要内容

mobileRobotPRM

创建概率路线图路径规划器

描述

mobileRobotPRM类中指定的环境映射的路线图路径规划器对象地图财产。该对象使用映射生成路线图,这是基于空闲和已占用空间的映射中可能路径的网络图。你可以自定义节点数量,NumNodes,连接距离为ConnectionDistance,以适应地图的复杂性,并找到一条从起点到终点的无障碍路径。

定义映射之后,将mobileRobotPRM路径规划器在整个映射中的空闲空间中生成指定数量的节点。当两个节点之间的连线没有障碍物且在指定的连接距离内时,即为节点之间的连接。

定义开始和结束位置后,要使用此连接网络查找无障碍路径,请使用findpath方法。如果findpath没有找到连接的路径,它返回一个空数组。通过增加节点数量或连接距离,可以提高找到连接路径的可能性,但必须调整这些属性。中的可视化选项可以查看路线图和生成的路径显示.如果你改变了任何一个mobileRobotPRM属性,叫更新显示,或findpath重新创建路线图。

创建

描述

规划师= mobileRobotPRM创建具有默认属性的空路线图。在使用路线图之前,必须指定一个binaryOccupancyMap对象中的地图财产。

规划师= mobileRobotPRM (地图创建包含以下内容的路线图地图设为地图财产,地图是一个binaryOccupancyMap对象。

规划师= mobileRobotPRM (地图numnodes设置最大节点数,numnodes,到NumNodes财产。

输入参数

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映射表示,指定为binaryOccupancyMap对象。这个对象代表机器人的环境。该对象是一个矩阵网格,其二进制值表示障碍为真正的1)和免费地点0).

路线图中的最大节点数,指定为标量。通过增加这个值,路径规划器的复杂度和计算时间就会增加。

属性

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两个连接节点之间的最大距离,指定为逗号分隔的对,由“ConnectionDistance”标量单位是米。此属性根据节点之间的距离控制是否连接节点。只有当路径上没有直接的障碍时,节点才会连接起来。通过降低这个值,连接的数量减少了,但复杂度和计算时间也减少了。

映射表示,指定为逗号分隔的对,由“地图”和一个binaryOccupancyMapoccupancyMap(导航工具箱)对象。这个对象代表机器人的环境。该对象是一个矩阵网格,其中的值指示了地图中位置的占用情况。

映射中的节点数,指定为逗号分隔的对,由“NumNodes”还有一个标量。通过增加这个值,路径规划器的复杂度和计算时间就会增加。

对象的功能

findpath 在路线图上找到起始点和目标点之间的路径
显示 显示地图、路线图和路径
更新 创建或更新路线图

扩展功能

版本历史

在R2019b中引入

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