在MATLAB^®命令行输入smnew．一个Simscape多体打开带有常用块的模型模板。

删除Simulink-PS转换器，PS-Simulink转换器,范围块，因为在本例中没有使用它们。

显示的名称刚性变换而且砖固体块。右键单击该块并选择格式>显示块的名字>在．

复制刚性变换块添加第二个结束帧的链接。

翻转Rigid Transform1块，以便您可以连接B两个刚性转换块之间的端口，以及砖块实心块。

像下图一样连接剩下的块。

在“Brick Solid”对话框中，指定以下参数。这些参数定义了简单连杆的物理属性，如形状、质量和外观。

在刚性变换块中，指定以下参数。这些参数指定了简单链路上两个端帧的位置。在您输入参数之后，Brick Solid和stiff Transform块将被高亮显示为红色，因为您还没有定义变量。这个问题将在计算所有参数的数值后得到解决，这将在下一节中描述。

按住shift键并点击砖块，选择砖块实心块和两个刚性变换块。

右键单击选中的块之一并选择从选择中创建子系统．动态仿真模块^®添加一个新的子系统块，其中包含砖块固体和刚性转换块。

双击“子系统”框。一个新的选项卡显示子系统块的子块。双击Conn1并设置父子系统上的端口位置到左。点击好吧应用更改，并通过单击子系统选项卡旁边的向上箭头按钮导航回父模型。

调整子系统块的大小和位置，如图所示。

右键单击子系统块并选择面具>创建面具．掩码编辑器窗口打开，您可以在其中定义您在Brick Solid和stiff Transform块对话框中输入的MATLAB变量。

单击参数和对话框选项卡并单击编辑五乘以五等于五编辑字段。在编辑字段，指定以下参数，单击好吧．的提示property指定您可以在子系统块参数窗口中输入的参数名称。的的名字属性指定它们对应的MATLAB变量。

双击子系统块。在“子系统块参数”窗口中输入以下数值，然后单击好吧．这些值指定了Brick Solid的形状和刚性转换块的位置。