参考坐标系

理解纯追踪算法的输入和输出所使用的参考坐标系是很重要的。下图显示了参考坐标系。输入路径点为(x, y)坐标，用来计算机器人的速度指令。机器人的姿态输入为姿态和方向()的点列表为[x y]．积极的x而且y方向分别为右方向和上方向(图中蓝色)。的θ值为机器人的角度方向，以弧度为单位逆时针测量x-axis(机器人目前在0弧度)。

向前看距离

的LookAheadDistance属性是控制器的主要调优属性。前瞻距离是指机器人从当前位置到计算角速度命令的路径上应该看多远。下图显示了机器人和前瞻点。如图所示，注意实际路径与路径点之间的直线不匹配。

改变这个参数的效果可以改变机器人跟踪路径的方式，有两个主要目标:重新获得路径和维护路径。为了快速恢复路径之间的路径点，一个小的LookAheadDistance会导致你的机器人快速向路径移动。然而，从下图中可以看到，机器人超过了路径，并沿着期望的路径振荡。为了减少路径上的振荡，可以选择更大的前视距离，然而，这可能会导致转角附近的曲率更大。

的LookAheadDistance属性应该针对应用程序和机器人系统进行调优。不同的线速度和角速度也会影响这个响应，应该考虑路径跟随控制器。

限制

对于这种纯追踪算法，有一些限制需要注意: