主要内容

readPointCloud

从LAS或LAZ文件读取点云数据

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语法

ptCloud = readPointCloud(lasReader)
[ptCloud,ptAttributes] = readPointCloud(lasReader，"Attributes"， pttatt)
［＿＿＿= readPointCloud(＿＿＿、名称、值)

描述

例子

ptCloud= readPointCloud (lasReader）从输入指示的LAS或LAZ文件读取点云数据lasFileReader对象，并将其作为pointCloud对象,ptCloud．

例子

［ptCloud，ptAttributes= readPointCloud(lasReader“属性”,ptAtt）读取指定的点属性ptAtt从LAS或LAZ文件。除了点云之外，该函数还返回点云中每个点的指定属性。

［＿＿＿= readPointCloud(＿＿＿，名称,值）除前面语法中的任何参数组合外，还使用一个或多个名称-值对参数指定选项。例如,“投资回报”，[5 10 5 10 5 5 10 10]设置函数读取点云的感兴趣区域(ROI)。

例子

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这个例子展示了如何从LAS / LAZ文件读取和可视化点云数据。

创建一个lasFileReader对象作为LAZ文件。然后，使用readPointCloud函数从LAZ文件中读取点云数据并生成一个pointCloud对象。

创建一个lasFileReader对象来访问LAZ文件数据。

路径= fullfile(toolboxdir)“激光雷达”)，“lidardata”，.．.“拉斯维加斯”，“aerialLidarData.laz”）;lasReader = lasFileReader(路径);

方法从LAZ文件读取点云数据readPointCloud函数。

ptCloud = readPointCloud(lasReader);

想象点云。

图pcshow (ptCloud.Location)

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基于LAZ文件中的分类数据分离和可视化点云数据。

创建一个lasFileReader对象从LAZ文件中访问数据。

路径= fullfile(toolboxdir)“激光雷达”)，“lidardata”，.．.“拉斯维加斯”，“aerialLidarData.laz”）;lasReader = lasFileReader(路径);

方法从LAZ文件中读取点云数据和相关的分类点属性readPointCloud函数。

[ptCloud,pointAttributes] = readPointCloud(lasReader，“属性”，“分类”）;

根据它们的分类属性为点上色。将标签图像重塑为点云的形状。

标签= label2rgb(pointAttributes.Classification);colorData =重塑(标签，[]，3);

可视化用颜色编码的点云。

图pcshow (ptCloud.Location colorData)

输入参数

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LAS或LAZ文件读取器，指定为lasFileReader对象。

点属性，指定为字符向量、字符串标量、字符向量的单元格数组或字符串的向量。输入必须包含以下选项中的一个或多个:

  • “分类”

  • “GPSTimeStamp”

  • “LaserReturn”

  • “NumReturns”

  • “NearIR”

  • “ScanAngle”

  • “用户数据”

  • “PointSourceID”

  • “ScannerChannel”

  • “ScanDirectionFlag”

  • “EdgeOfFlightLineFlag”

  • “WaveformData”

函数返回数组中每个点的指定属性lidarPointAttributes对象,ptAttributes．未指定的属性返回为空。

数据类型:字符|字符串|细胞

名称-值参数

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序并不重要。

在R2021a之前，名称和值之间用逗号隔开，并括起来的名字在报价。

例子:“投资回报”，[5 10 5 10 5 5 10 10]设置函数读取点云的感兴趣区域(ROI)。

点云中要读取的ROI，指定为逗号分隔的对，由“投资回报”还有一个六元素行向量，x最小值x马克斯y最小值y马克斯z最小值z马克斯］．每个元素必须是实数。的值指定ROI边界x- - - - - -,y- - - - - -,z设在。

数据类型:单|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64

GPS时间戳的范围，指定为逗号分隔的对，由“GpsTimeSpan”还有一个双元素向量持续时间对象，表示[开始时间endTime］．时间戳必须是正的。

数据类型:持续时间

感兴趣的分类编号，指定为逗号分隔的对，由“分类”和一个有效分类号的向量。

有效的分类编号范围为0到255。

分类数 分类类型
0 创建，从不分类
1 不保密的
2 地面
3. 低植被
4 中等植被
5 高植被
6 建筑
7 低点(噪音)
8 保留
9 水
10 铁路
11 路面
12 保留
13 金属丝护(盾)
14 导线(相位)
15 输电杆塔
16 线结构连接器(绝缘子)
17 桥面
18 高噪音
19 架空结构
20. 忽略了地面
21 雪
22 时间排除
23-63 保留
64-255 用户定义的

这些是标准的类名和类对象映射。类定义和映射可能与标准不同，这取决于创建LAS或LAZ文件的应用程序。

数据类型:单|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64

由返回号分隔的点数，指定为逗号分隔的对，由“LaserReturn”和一个有效返回数的向量。的值之间的整数NumReturns输入的属性lasFileReader对象。对于每个值，我，在向量中，函数返回的点云只包含我作为他们的回程号。

返回数是激光脉冲反射回传感器的次数。

数据类型:单|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64

输出参数

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点云，归为一pointCloud对象。

点属性数据，返回为lidarPointAttributes对象。对象包含指定属性的数据ptAtt的每一个点ptCloud输出。

版本历史

在R2020b中引入

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另请参阅

功能

对象

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