DDS块集形状演示
本示例演示如何导入、配置和部署DDS供应商提供的Shapes Demo,以引入DDS概念。在演示中有各种各样的形状——圆形、正方形和三角形——你可以订阅它们来观看它们在画布上移动时的位置。在这个版本的演示中,DDS Blockset提供了一个应用程序,它订阅Square,然后发布Circle的位置。
导入DDS定义
为了开始使用Shapes Demo,我们从XML中导入了域、主题、类型和服务质量(QoS)的DDS定义。要查看XML规范,请打开shapesexample.xml
.
查看和编辑定义
若要在DDS字典中查看这些DDS定义,请打开字典并查看类型,域,QoS选项卡。
开放shapesexample.sldd
视图发布者和订阅者模型的构建
open_system (“shapesdemo”);
在形状演示的Simulink模型中,查看如何使用DDS块(取DDS样本和写DDS样本)订阅和发布形状的位置。
单击Bus Element In块,查看形状的DDS数据类型。
单击Take DDS Sample块,它将DDS数据类型转换为Simulink数据类型。
检查应用程序模型的逻辑组件。逻辑组件使用Simulink数据类型来计算DDS应用程序的逻辑。
单击Write DDS Sample块,它将Simulink数据类型转换为DDS数据类型。
单击总线元素输出块并查看DDS数据类型以将形状位置发送到DDS网络。
另外,请注意,对于此模型,没有设置根级输出日志,以使用表示DDS Publisher的虚拟总线的总线元素输出块。
查看已配置的DDS接口
除了形状演示的建模,您还可以查看模型的主题、数据读取器和数据写入器的导入DDS接口配置:
打开代码映射编辑器。在工具条上,单击代码接口并选择单个元素代码映射.
要查看导入的主题和数据读取器,请单击港口选项卡。
要查看导入的主题和datawriter,请单击外港选项卡。
构建和部署形状演示
DDS Blockset启用了对RTI和eProsima的开箱即用支持。要使用这种开箱即用的支持,需要构建应用程序模型并在开发环境中部署生成的可执行文件。对于本例,单击构建订阅一个正方形,并发布一个圆形主题的位置。