估计三维激光雷达传感器和相机之间的刚性变换，然后使用刚性变换矩阵融合激光雷达和相机的数据。

校准安装在车辆上的多个3-D激光雷达传感器，以估计它们之间的相对转换。当激光雷达传感器的视场(FOVs)之间有微不足道的重叠时，传统的方法，如基于标记的注册是困难的。随着激光雷达传感器数量的增加，校准也变得更加困难。这个例子演示了使用单个激光雷达传感器的轨迹来估计它们之间的转换。这种校准方法也称为手眼校准。

在激光雷达中检测车辆使用来自同一位置相机的标签数据与已知的激光雷达到相机校准参数。在MATLAB®中使用此工作流程，根据对应图像中的二维边界盒估计激光雷达中的三维定向边界盒。您还将看到如何使用激光雷达数据在相机图像中自动生成作为二维边界框的距离的地面真相。该图提供了该过程的概述。

根据雷达和激光雷达传感器的测量结果生成对象级跟踪列表，并使用跟踪级融合方案进一步融合它们。使用扩展的目标跟踪器处理雷达测量，使用联合概率数据关联(JPDA)跟踪器处理激光雷达测量。您可以使用声道级融合方案进一步融合这些声道。工作流的示意图如下所示。